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3-PRR平面并联机构精度分析

吴亚辉  韩婕  
【摘要】:以三自由度平面PRR并联机器人为典型结构,对并联机构支链的分析入手,通过有效的数学推导,建立结构参数误差与输出位姿误差之间的关系,得出包含全部结构参数误差在内的误差正解模型,对于给定的各结构参数误差,应用此模型可直接得出并联机构输出位姿误差,并可以进一步定量分析各结构参数误差对输出误差的影响,为误差综合以及所采用的误差补偿措施等方面提供有力依据。

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