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基于滑模变结构算法的两轮自平衡电动车控制

蔡志端  余庆辉  张文莉  张银鑫  荀倩  
【摘要】:针对两轮自平衡电动车(简称两轮自平衡车)平衡控制及其数学模型参数不确定性对系统控制性能影响问题,提出基于滑模变结构和电机磁场定向控制算法的两轮自平衡车控制策略。建立了两轮自平衡车和电机数学模型,并将两轮自平衡系统数学模型进行解耦,得到三个子系统状态空间方程。构造两轮自平衡车控制策略并将滑模变结构算法应用于电机磁场定向控制中。通过仿真分析了所提控制方法的控制效果,表明提出的控制策略可行有效。

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