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无迹卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波辨识船舶运动模型的性能比较

蔡安新  朱坤  唐风文  
【摘要】:为了辨识船舶水平面运动模型,将待辨识的模型参数作为状态矢量的元素,分别采用无迹卡尔曼算法和扩展卡尔曼算法对模型进行辨识,并分别进行仿真实验。扩展卡尔曼算法是基于将非线性方程线性化的递推算法,而无迹卡尔曼算法采用了无迹变换方法,通过生成一些"斯格玛"矢量来趋近非线性函数值的均值。仿真实验表明,无迹卡尔曼算法辨识结果较扩展卡尔曼算法辨识结果更精确。

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