6R关节型机器人运动学建模

【摘要】：为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业工具的多机器人系统中更为适用.推导过程只需2次矩阵逆乘,步骤简单.基于VC++和OpenGL技术编制了系统程序,检验了方法的有效性.以其中一个位姿为例,对比几何方法得出的结果,验证了算法的正确性.研究的结果适用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似构型的所有机器人.

下载App查看全文

下载全文更多同类文献个人查重>>智能排版>>

PDF全文下载

CAJ全文下载

(如何获取全文？欢迎：购买知网充值卡、在线充值、在线咨询)

CAJViewer阅读器支持CAJ、PDF文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式

	【相似文献】
	【相似文献】

中国期刊全文数据库

前20条

1	李鑫;陈薇;董学平;陈梅;蒋琳;;一种基于小脑模型关节控制器评论-策略家的机器人跟踪控制算法[J];控制理论与应用;2011年06期
2	邹建奇;郎英彤;张宪滨;;采用神经网络方法研究柔性机械臂逆运动学问题[J];吉林建筑工程学院学报;2011年04期
3	吴振宇;李航;冯林;杜猛;;多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用[J];传感器与微系统;2011年07期
4	罗彪;曹彤;和丽;刘达;;血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究[J];高技术通讯;2010年12期
5	吴磊;邓涛;陈元奇;;基于LM算法的BP神经网络在NAO模型运动学求逆解中的应用[J];软件导刊;2011年07期
6	杨升;吴怀宇;闫贺;陶辉;;四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析[J];现代电子技术;2011年15期
7	赵亮亮;马振书;穆希辉;杜峰坡;;危险作业机器人机械臂设计及其运动学分析[J];机械设计与制造;2011年08期
8	朱明超;贾宏光;;基于Paden-Kahan子问题求解滚仰式导引头角增量[J];光学精密工程;2011年08期
9	;NI携手DENSO公司满足工业机器人领域新需求[J];软件;2010年01期
10	刘晓刚;黄强;;一种基于视觉绕焊炬末端旋转跟踪焊缝机构的伺服控制方法[J];桂林理工大学学报;2011年02期
11	张勤;李艳;神谷好承;;带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真[J];计算机仿真;2011年06期
12	何琴;;中央空调管道清洗机器人控制系统设计[J];机电工程;2011年08期
13	尹建芹;田国会;高鑫;周风余;姜海涛;;面向病房巡视的服务机器人目标搜寻[J];机器人;2011年05期
14	孙宏昌;戴怡;李丽娜;张建民;罗奕;;PRS-XY混联数控机床运动学仿真件开发[J];工具技术;2011年07期
15	李进;薛颂东;曾建潮;郭银章;;群机器人目标搜索中的通信模式研究[J];太原科技大学学报;2011年04期
16	杨鹤年;;机电一体化系统中的智能控制技术[J];煤炭技术;2011年07期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	位耀光;庞旭欣;王库;郑丽敏;;基于雅克比矩阵的机械臂逆运动学求解[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年
2	唐矫燕;赵群飞;黄杰;杨汝清;;基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3	王明辉;王楠;李斌;;面向灾难救援的机器人控制站系统设计[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
4	郎英彤;邹建奇;张宪滨;钱坤;;柔性机械臂逆运动学分析中各种算法的研究现状[A];第20届全国结构工程学术会议论文集（第Ⅰ册）[C];2011年
5	张国伟;李斌;龚海里;王聪;郑怀兵;;废墟洞穴搜救机器人控制软件设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
6	康惠春;王建军;马春庆;王卫星;贾天义;闫立峰;尹德秀;范巧变;谷书伟;杨文娟;杨大芳;;大型拖拉机底盘机器人自动喷涂集成系统[A];第十五届全国涂料与涂装技术信息交流会暨商用车、工程机械、轨道交通涂装技术研讨会论文集[C];2012年
7	田冬英;王明辉;李斌;;水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议论文集[C];2011年
8	屈菊红;李小坚;;基于LabVIEW的机器人远程控制系统的研究与实现[A];中国计量协会冶金分会2010年会论文集[C];2010年
9	丁金婷;朱丹奇;;基于LabVIEW的机器人微控制器设计[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
10	罗亦彪;赖旭芝;吴敏;;平面欠驱动机器人Acrobot的位置控制策略[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	孙太任;机器人对环境边界的跟踪控制[D];华南理工大学;2011年
2	Dioubate Mamady I;基于进化免疫系统理论的多机器人协作和机器人目标探索研究[D];中南大学;2009年
3	高妍南;基于变形仿生鳍的机器人减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
4	周友行;凿岩机器人孔序规划的研究与实现[D];中南大学;2003年
5	张峥炜;基于生物启发的群机器人系统群体搭建机制研究[D];山东大学;2012年
6	林广栋;人工内分泌系统新机制及应用研究[D];中国科学技术大学;2012年
7	周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
8	朱欣志;两轮车的稳定性分析与控制研究[D];西北工业大学;2003年
9	刘朝晖;柔性冗余度机器人中的混沌研究[D];西南交通大学;2006年
10	鞠浩;腹腔镜微创外科手术机器人控制系统研究[D];南开大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	曹俊琴;一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题[D];太原理工大学;2005年
2	陈旭;无线网络环境下的机器人动态跟踪随机LQG算法[D];北京交通大学;2011年
3	邹治辉;基于传感器的煤矿救援机器人局部路径规划[D];西安科技大学;2010年
4	王坤;多机器人控制及其虚拟仿真[D];西安电子科技大学;2010年
5	刘敏;矿业机器人设计与实现[D];中国地质大学（北京）;2011年
6	梁文君;机器人动态路径规划与协作路径规划研究[D];浙江大学;2010年
7	张中英;基于遗传算法的机器人神经网络控制系统[D];太原理工大学;2005年
8	董健;腹腔微创手术机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工业大学;2010年
9	胡振邦;输电线路除冰机器人控制策略研究[D];兰州理工大学;2011年
10	王伟;基于机器视觉的机器人二维曲线静态跟踪[D];山东大学;2005年

中国重要报纸全文数据库

前1条

1	记者孙亚斐;千余支队伍携机器人亮相金城[N];兰州日报;2011年

	快捷付款方式		订购知网充值卡	订购热线	帮助中心
	微信支付支付宝银行卡	知网卡在线购卡更多>>	免费送卡上门银行汇款购卡邮局汇款购卡	400-819-9993 010-62982499 010-62783978	常见问题在线咨询阅读器下载	充值中心知网卡新手指南