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自动驾驶虚拟仿真测试技术研究进展

刘晶郁  马辉  张学文  杨炜  
【摘要】:随着自动驾驶技术的快速迭代,对自动驾驶汽车进行测试的需求更加急迫。虚拟仿真测试作为构成自动驾驶汽车测试的基础测试技术之一,近年来受到了汽车行业的广泛关注。通过对大量自动驾驶虚拟仿真测试技术文献的梳理和分析,综述了自动驾驶虚拟仿真测试的研究进展。概述了自动驾驶虚拟仿真测试软件平台,主要包括传统仿真测试平台和新兴仿真测试平台。在此基础上,对比分析了虚拟仿真测试硬件平台,梳理了硬件在环(hardware-in-the-loop, HiL)、驾驶员在环(driver-in-the-loop, DiL)、整车在环(vehicle-in-the-loop, ViL)等硬件平台的技术特点。在仿真测试场景方面,介绍了测试场景的数据来源,归纳了场景构建手段。在仿真测试方法方面,从评价指标的角度对仿真测试方法进行了比较与分析,指出当前方法的不足。最后,对仿真测试技术的发展趋势进行了展望与分析。研究结果表明:自动驾驶虚拟仿真测试是自动驾驶车辆落地的必由之路,未来应着力于自动驾驶标准场景库、仿真测试加速技术、仿真模型验证标准等研究,建立仿真测试标准体系。

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