基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法

【摘要】：提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物,然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物,最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP(迭代最近点)算法对比验证表明:该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度,且明显提高了计算效率。

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中国期刊全文数据库

前17条

1	刘汉;罗向龙;白璘;;基于激光雷达的移动机器人实时自动最优路线算法研究[J];激光杂志;2019年06期
2	赵利军;常清青;;基于激光雷达的移动机器人动态障碍跟踪[J];计算机测量与控制;2012年03期
3	李捷;袁夏;赵春霞;陆建峰;;基于2维激光雷达的小型地面移动机器人自主回收方法[J];机器人;2017年05期
4	许峰;程子龙;陈华;张雪杉;张正楠;;激光雷达与摄像头交互式障碍物检测算法[J];数字通信世界;2017年09期
5	毕卫红;孙迎坤;谈木;付广伟;张保军;;一种基于多线激光雷达的无人艇避障系统设计[J];中国造船;2020年S1期
6	杨明,王宏,何克忠,张钹;基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障[J];清华大学学报(自然科学版);2000年07期
7	陈凯;张斌;张岁寒;胡小林;;一种基于单线激光雷达的智能跟随作业控制系统[J];中国科技信息;2022年10期
8	陈锦旗;陈添丁;林添成;黄成;;基于激光雷达的数据处理系统设计[J];闽南师范大学学报(自然科学版);2021年03期
9	张鸿喜;赵世明;;激光雷达传感器功能仿真方法研究[J];舰船电子工程;2019年12期
10	李晶;车英;李姝;石静苑;;激光雷达监测海面溢油遥感理论[J];电子测试;2020年09期
11	张俊逸;;脉冲扫描激光雷达信号采集与处理的研究[J];商丘师范学院学报;2016年12期
12	李洪儒;吴甲生;马洪忠;;成像激光雷达及其在小型弹药上的应用[J];飞航导弹;2007年05期
13	牛润新;张向阳;王杰;祝辉;黄健;陈正伟;;基于激光雷达的农业机器人果园树干检测算法[J];农业机械学报;2020年11期
14	王世峰;都凯悦;许庭赫;马克·贝肖;朱勇;王锐;;一种单线全周式扫描激光雷达的应用及与同类传感器的比较[J];长春理工大学学报(自然科学版);2018年01期
15	张晓芳;;基于机器学习的激光雷达目标自动检测方法研究[J];激光杂志;2016年10期
16	唐文响;严华;;基于二维激光雷达的避障系统的设计与实现[J];计算机测量与控制;2016年10期
17	李鹏;张金艺;韩国川;苏全程;何利康;;激光雷达移动机器人局部搜索跟踪算法[J];电子测量技术;2018年11期

中国重要会议论文全文数据库

前20条

1	饶文辉;江月松;;激光雷达偏振成像遥感技术研究[A];全国第十届信号与信息处理、第四届DSP应用技术联合学术会议论文集[C];2006年
2	王庆闪;张军;靳欣宇;;基于激光雷达在无人车中的定位与建图的应用研究综述[A];中国计算机用户协会网络应用分会2018年第二十二届网络新技术与应用年会论文集[C];2018年
3	白建博;;可实现实时的三维数据采集的激光雷达[A];上海市红外与遥感学会第十九届学术年会论文集[C];2014年
4	赖旭东;万幼川;;一种从农村地区Lidar数据中自动提取DEM的算法[A];2007年先进激光技术发展与应用研讨会论文集[C];2007年
5	关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
6	杨欣斌;黄道;;一种新的聚类算法[A];2003年中国智能自动化会议论文集（下册）[C];2003年
7	彭刚;陈博成;周奕成;彭嘉悉;周诚;胡滨;;结合3D激光雷达的改进VIO位姿估计方法[A];2021中国自动化大会论文集[C];2021年
8	裴浩渊;王纪凯;陈宗海;;基于深度学习的相机重定位方法综述[A];第21届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集（CCSSTA21st 2020）[C];2020年
9	李晋宏;徐洁;唐存雨;;聚类算法在试题存储中的应用研究[A];全国冶金自动化信息网2013年会论文集[C];2013年
10	王亚钊;周永华;刘毅;高睿;;人工生命算法的研究进展[A];中南六省（区）自动化学会第24届学术年会会议论文集[C];2006年
11	刘海波;董玉杰;王福忠;牛满仓;;基于单目视觉的移动机器人导航算法研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
12	刘杰;闫清东;;基于蚁群算法的移动机器人路径规划技术的研究[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
13	陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
14	高玉琦;尚红;;快速Fuzzy聚类算法的传速包定理及运算[A];1995年中国控制会议论文集（下）[C];1995年
15	徐一;杨静;任志刚;杨迅幸;;基于学习的烟花算法[A];2018中国自动化大会(CAC2018)论文集[C];2018年
16	李擎;张超;韩彩卫;张婷;张维存;;动态环境下基于模糊逻辑算法的移动机器人路径规划[A];2013年中国智能自动化学术会议论文集（第五分册）[C];2013年
17	郭丙华;胡跃明;吴忻生;;未知或已知环境中的非完整移动机器人运动规划[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
18	高睿;周永华;胡冰;;人工生命优化算法综述[A];第二十四届中国控制会议论文集（下册）[C];2005年
19	高睿;周永华;;人工生命算法综述[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
20	杨盘洪;朱军祥;赵建安;杨静;;机动目标跟踪的模糊变结构交互多模算法[A];2007'中国仪器仪表与测控技术交流大会论文集（二）[C];2007年

中国博士学位论文全文数据库

前20条

1	王宏;煤矿机器人激光雷达与惯性传感器导航理论及实验研究[D];中国矿业大学（北京）;2011年
2	王强;基于激光雷达数据与多角度遥感模型的森林参数反演研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
3	满增光;基于激光雷达的室内AGV地图创建与定位方法研究[D];南京航空航天大学;2014年
4	于金霞;移动机器人定位的不确定性研究[D];中南大学;2007年
5	项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
6	刘健;基于三维激光雷达的无人驾驶车辆环境建模关键技术研究[D];中国科学技术大学;2016年
7	陈永刚;基于视觉与激光雷达混合的移动机器人局部跟踪以及全局重定位方法研究[D];广东工业大学;2020年
8	钱钧;室外移动机器人同时定位与建图的一致性方法研究[D];上海交通大学;2009年
9	曹风魁;基于激光雷达的移动机器人室外场景识别与地图维护[D];大连理工大学;2020年
10	邹小兵;移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D];中南大学;2005年
11	袁夏;基于激光雷达的智能机器人环境理解关键技术研究[D];南京理工大学;2010年
12	朱株;基于三维数据面向无人车导航的非结构化场景理解[D];浙江大学;2014年
13	马勇;多移动机器人路径规划研究[D];华中科技大学;2012年
14	张蒙蒙;基于深度学习的高光谱图像融合分类技术研究[D];北京化工大学;2019年
15	邓立霞;多移动机器人协调规划算法研究[D];山东大学;2016年
16	王可;基于变分模型的移动机器人三维环境建模方法研究[D];北京工业大学;2016年
17	管仁初;半监督聚类算法的研究与应用[D];吉林大学;2010年
18	袁儒鹏;室内移动机器人位姿估计与避障方法研究[D];哈尔滨工业大学;2020年
19	骆社周;激光雷达遥感森林叶面积指数提取方法研究与应用[D];中国地质大学(北京);2012年
20	许波;可移动障碍环境下最小约束去除问题及其算法研究[D];华南理工大学;2017年

中国硕士学位论文全文数据库

前20条

1	胡琼琼;基于激光雷达的室内移动机器人建图研究[D];昆明理工大学;2021年
2	苏胜利;基于二维激光雷达的自动室内三维重建系统[D];浙江工商大学;2007年
3	谢洪超;基于惯性/激光雷达的无人车自主导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2021年
4	林杨;基于深度学习的认知成像激光雷达关键技术研究[D];西安电子科技大学;2021年
5	刘博;基于激光雷达的室内外巡检移动机器人原型设计与实现[D];西南交通大学;2015年
6	童雨聪;基于激光雷达的室内移动机器人导航研究[D];武汉科技大学;2021年
7	蒋玉林;基于移动机器人的2D激光雷达结构化环境数字重构技术研究[D];郑州大学;2021年
8	耿延龙;基于激光雷达的热成像巡检机器人设计与实现[D];青岛大学;2020年
9	另佳;基于多线激光雷达的四足机器人室外自主跟随人员方法研究[D];山东大学;2020年
10	周旭;基于视觉和激光雷达融合定位识别的机械臂抓取系统研究[D];天津理工大学;2020年
11	王俊翔;移动机器人视觉与激光雷达导航系统研究[D];天津科技大学;2019年
12	曹红伟;玻璃与低矮障碍物感知系统的设计与实现[D];重庆大学;2020年
13	谭渝;基于摆式激光雷达的机器人环境地图构建与路径规划研究[D];中国矿业大学;2021年
14	郭超;基于激光雷达的室内移动机器人导航研究[D];浙江工业大学;2020年
15	胡志远;基于2D激光雷达的移动机器人关键技术研究[D];广西大学;2017年
16	焦传佳;基于激光雷达和视觉信息的室内机器人定位研究[D];安徽工程大学;2021年
17	梁婷;基于深度神经网络和强化学习的高光谱与激光雷达融合分类[D];西安电子科技大学;2020年
18	赵新洋;基于激光雷达的同时定位与室内地图构建算法研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
19	陈浩;基于激光雷达与相机融合的机器人建图与目标追踪研究[D];哈尔滨工业大学;2020年
20	钟敏;基于视觉与激光雷达融合的移动机器人自主导航研究[D];哈尔滨工业大学;2021年

中国重要报纸全文数据库

前20条

1	苗珊珊张铁柱本报记者付毅飞;他弃文从理，研制出中国首部激光雷达[N];科技日报;2020年
2	本报记者齐旭;自动驾驶传感器技术出新激光雷达如何自保？[N];中国电子报;2019年
3	;OUSTER推出两款新型的高分辨率数字激光雷达传感器[N];电子报;2020年
4	;解决了清洁问题之后，扫地机器人拼什么？[N];电脑报;2021年
5	本报记者宋婧;新规将算法装入监管“笼子”[N];中国电子报;2022年
6	东南网记者卢金福;给算法应用戴上“紧箍咒”[N];福建日报;2022年
7	王悠然编译;避免对算法的过度依赖[N];中国社会科学报;2021年
8	;厘清滥用边界九部门联手“算法治理”[N];北京商报;2021年
9	中青报·中青网记者王品芝实习生潘泽强;算法新规施行 53.8%受访者表示会选择关闭算法推荐[N];中国青年报;2022年
10	本报记者谢诗涵叶真;算法的“围城”之下，谁正在被谁支配[N];新华日报;2020年
11	本报记者姜澎;模拟人脑算法生成“全脑机器”[N];文汇报;2019年
12	本报记者王宇李润钊刘旭;被算法“驱赶”的外卖骑手，何时能从容跑单？[N];工人日报;2021年
13	记者刘霞;AI新算法能识别不同类型脑损伤[N];科技日报;2020年
14	本报记者周明阳;移动机器人：“百变万用”真神奇[N];经济日报;2015年
15	新金融记者孙翼飞王雅菡;大数据下的算法霸权[N];新金融观察;2020年
16	本报记者黄舍予;信息茧房：算法让世界越来越小？[N];人民邮电;2019年
17	本报记者华凌;防止被算力“锁死” AI进化急需革命性算法[N];科技日报;2020年
18	本报记者黄辛赵广立;给移动机器人装上“最强大脑”[N];中国科学报;2018年
19	记者冯卫东;无需告知规则 MuZero算法自学成“棋”才[N];科技日报;2020年
20	IT时报记者王昕 IT时报见习记者范昕茹;万亿个!算法复杂度已超越人脑神经元[N];IT时报;2021年

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