收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于MOGWO的拟人机械手连杆长度优化

潘楚光  谭平  熊瑞平  杨康  
【摘要】:针对拟人机械手在给定约束下提升运动性能的需求,根据可操作性和端部刚度性能指标对拟人机械手的连杆长度进行优化。首先,通过分析人体手臂的运动机理得到了手臂关节的运动范围。然后利用螺旋理论建立机械手的运动学模型,并基于运动学模型得到可操作性和端部刚度性能指标。考虑到提升可操作性与提高端部刚度性能之间的矛盾,建立了相应的多目标优化模型对连杆长度进行优化。基于MOGWO(multi-object grey wolf optimization)算法求解多目标优化模型实现了拟人机械手的连杆长度优化。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前19条
1 张凤英;;物联网下并联机械手级联式控制仿真[J];计算机仿真;2020年11期
2 黄金凤;邢利然;范米谦;;加热炉进出料机械手运动学分析及参数优化[J];华北理工大学学报(自然科学版);2019年01期
3 陈萍;罗璠;陈俊;;双机械手运动学分析及仿真研究[J];科技创新导报;2010年31期
4 邹培海;;基于ADAMS的水下机械手研究[J];机械工程师;2007年03期
5 刘祚时;房双艳;饶远;;桌面机械手双臂协作试验研究[J];传感器与微系统;2022年01期
6 周益锋;;冲床上下料机械手的结构设计[J];锻压装备与制造技术;2021年06期
7 朱亚男;;基于电气传动的三自由度码垛分拣机械手设计分析[J];造纸装备及材料;2021年07期
8 张世欢;吴玉国;耿培涛;;智能机械手在车轮生产线上的应用探索[J];世界有色金属;2021年21期
9 王春峰;;考虑模型不确定和关节电机动态的柔性机械手滑模控制[J];机床与液压;2022年01期
10 张恒源;雷斌;龚凯;高煜阳;杨栩榕;孔祥旭;;一种插入轮机械手快速调校工装的研究[J];中国设备工程;2022年03期
11 崔嘉龙;金旭星;邬凯;任宏洋;高童;;一种基于Wi-Fi图像控制的采摘机械手设计[J];技术与市场;2022年03期
12 王吉平;刘鑫;江琴;;物料搬运机械手机构运动学分析及仿真[J];内燃机与配件;2022年07期
13 史晓斐;章军;王城坡;;用于电商物流周转箱的多功能码垛机械手设计[J];机械设计与制造;2020年12期
14 曲文秀;孙洪斌;;有限元分析在外圆磨床机械手设计中的应用[J];哈尔滨轴承;2020年03期
15 黄广伟;陈浩华;赵天婵;张攀峰;;绳索驱动型拟人机械手研制[J];机电工程技术;2020年12期
16 柴启茗;李成群;高小康;;自动化药房分拣机械手的设计[J];机械工程与自动化;2021年01期
17 陈维范;薛丹;;内置式机械手柔性加工单元的设计[J];制造业自动化;2021年02期
18 黄广伟;陈浩华;赵天婵;张攀峰;;绳索驱动型拟人机械手运动仿真[J];机电工程技术;2021年02期
19 张波;曹淼龙;杨元健;CHIWAWA T A;;一种通用型负压软体机械手的设计与分析[J];液压与气动;2021年03期
中国重要会议论文全文数据库 前20条
1 孙竞男;孔令瑶;宋健;;助力机械手在汽车总装装配中的应用[A];第十四届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集[C];2017年
2 高志生;;一种剥取椰子衣纤维机械手仿真人手动作的研究[A];2016年海南机械科技学术年会论文集[C];2016年
3 宋伟;姜红建;李剑鹏;陈正;朱世强;;绳驱多关节柔性水下机械手的设计[A];第九届全国流体传动与控制学术会议(9th FPTC-2016)论文集[C];2016年
4 李贵生;唐辉;符勰;雷立财;;中试厂俄罗斯三关节机械手的调试与应用[A];中国核科学技术进展报告(第二卷)——中国核学会2011年学术年会论文集第9册(核医学分卷、核技术工业应用分卷)[C];2011年
5 胡国辉;;远距离操作工具——核用机械手简介[A];中国核学会核化工分会成立三十周年庆祝大会暨全国核化工学术交流年会会议论文集[C];2010年
6 朱文宏;席裕庚;张钟俊;;刚性多机械手搬物系统的递阶协调控制[A];1992年控制理论及其应用年会论文集(下)[C];1992年
7 张戎军;孙增圻;孙富春;;柔性机械手的建模与控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
8 朱文宏;席裕庚;张钟俊;;多机械手协调抓物的鲁棒分解控制[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
9 朱文宏;席裕庚;江卓军;;基于虚拟分解的多机械手(指)的协调控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
10 张奇志;孙增圻;孙富春;;多连杆柔性机械手控制的一种简单方法[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
11 张金枝;肖立军;;助力机械手在汽车制造业中的应用[A];企业应用集成系统与技术学术研究会论文集[C];2006年
12 陈辛波;何珊;;一种双腕作业简易机械手的研究[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
13 沈孝芹;张蔚波;于复生;陈继文;魏志国;;三自由度机械手手持盒的研制[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(2)[C];2008年
14 张刚平;周平;查越明;黄耀熊;;医疗器械生产线自动分检机械手的研制[A];中国遗传学会“第十一届全国激光生物学学术会议”暨《激光生物学报》创刊廿周年庆祝会、第十届粤港生物物理研讨会暨2012年广东生物物理学术年会会议资料[C];2012年
15 韦庆;常文森;张彭;朱晓峰;;机械手接触作业研究:曲面跟踪[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
16 张戎军;孙增圻;孙富春;郭木河;;柔性机械手加速度反馈的理论研究[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
17 雷拥军;吴宏鑫;;基于奇异摄动方法的双柔性机械手协调控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
18 杨玮;曹巨江;张锋;;系列化原则在弧面凸轮机械手设计中的应用[A];第五届全国凸轮机构学术会议暨中日凸轮学术交流会议论文集[C];2003年
19 李胜;申晓宁;陈庆伟;胡维礼;;多目标优化算法在冗余机械手逆解中的应用[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
20 熊伟;王海涛;狄海涛;王祖温;;基于梯形图方法的全气动装弹机械手设计[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(上)[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前20条
1 申雄;模拟深水环境下双机械手协调作业关键技术研究[D];华中科技大学;2013年
2 肖治琥;深水机械手动力学特性及自主作业研究[D];华中科技大学;2011年
3 赵永杰;高速轻型并联机械手动态设计理论与方法[D];天津大学;2006年
4 张付祥;创伤手指康复机械手系统研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
5 王丹;基于仿真和实验分析的的管道施工机械手若干关键技术研究[D];东北大学;2014年
6 刘晓敏;基于气动复合弹性体柔性关节机械手研究[D];吉林大学;2013年
7 李占贤;高速轻型并联机械手关键技术及样机建造[D];天津大学;2004年
8 卢宗兴;超声无损检测双机械手扫查技术的关键问题研究[D];北京理工大学;2016年
9 王鹏;手指创伤功能康复机械手系统研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
10 杨秀清;机电液耦合的搬运机械手虚拟样机研究[D];中国科学技术大学;2008年
11 孙富春;机械手的神经网络稳定自适应控制[D];清华大学;1997年
12 田颖;轮式悬架移动柔性机械手动力学建模分析与仿真[D];河北工业大学;2014年
13 谭跃刚;基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究[D];武汉理工大学;2005年
14 李国涛;可展开桁架式抓取机械手设计与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2020年
15 崔根群;用于危险品检测的移动机械手的运动性能分析及其控制[D];河北工业大学;2007年
16 杨超;基于在线逼近的作业型AUV及机械手系统自适应控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2018年
17 张朝阳;基于视觉的机器人废金属分拣系统研究[D];中国农业大学;2015年
18 张利敏;基于动力学指标的Delta高速并联机械手集成优化设计方法研究[D];天津大学;2011年
19 李曚;可重构混联机械手模块TriVariant的设计理论与方法[D];天津大学;2005年
20 李广军;深潜救生艇多机械手对接装置的研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 姜绍聪;量具操纵机械手运动学模型研究及分析[D];哈尔滨工程大学;2021年
2 岳阳;仿人机械手的结构设计与主从控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2021年
3 程尉;小型水下双臂机械手控制系统研究[D];华中科技大学;2020年
4 郑霖;基于生机接口的柔性可穿戴康复机械手研究[D];燕山大学;2021年
5 马涛;一种新型柔性仿人机械手的优化设计研究[D];河北工业大学;2020年
6 田玉娇;单臂式冲压搬运机械手的设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2020年
7 陈仁华;工件检测机械手控制系统关键技术研究[D];中国地质大学(北京);2021年
8 邱桂艳;桁架机械手电气与控制系统设计[D];东北大学;2018年
9 朱俊汶;工业取放料连杆机械手空间目标视觉抓取的研究[D];东北大学;2020年
10 黄涛;锂电池焊接机械手的机构运动学动力学分析与研究[D];上海工程技术大学;2017年
11 李情;双机械手协同装配轨迹规划研究与应用[D];上海工程技术大学;2017年
12 谢迪;绳驱动仿人机械手工作空间及抓取布局点规划研究[D];湖北工业大学;2020年
13 刘起宇;龙门式助力机械手设计与分析[D];山东科技大学;2020年
14 严楠;穿鞋带机械手的运动控制与仿真研究[D];西安工程大学;2015年
15 方达;直角坐标型机械手的运动控制方法研究[D];中国地质大学(北京);2020年
16 王鹏;气动仿人机械手的运动学与控制策略研究[D];电子科技大学;2017年
17 汪雄;机械手控制器上位机[D];宁波大学;2017年
18 王熙杰;随形抓取机械手的设计及运动实现[D];兰州交通大学;2017年
19 祁松;折叠便携式切割机械手的运动特性及辨识补偿仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2016年
20 张星星;水下机械手结构设计及主从控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2016年
中国重要报纸全文数据库 前19条
1 李木子;多用途机械手像人手一样灵活[N];中国科学报;2021年
2 吴天一 本报记者 王春;废墟中精准识别生命信号 触嗅一体机械手“有一手”[N];科技日报;2022年
3 本报记者 叶真;智能机械手能摸会闻,探寻生命信号[N];新华日报;2022年
4 记者 陈彬;科学家通过人颅内电极控制机械手[N];中国科学报;2014年
5 唐一尘;3D打印机械手能玩游戏机[N];中国科学报;2021年
6 记者 张景阳;智能机械手拆装空气弹簧省时省力[N];科技日报;2019年
7 本报记者 徐榕蔚;今日机械手 未来机器人[N];威海日报;2011年
8 实习记者 张佳欣;充气机械手能助截肢者实时触觉控制[N];科技日报;2021年
9 本报记者 姜靖;从机械手到服务机器人[N];科技日报;2009年
10 本报记者 张双虎;触嗅一体“救援手”机敏过人[N];中国科学报;2022年
11 张奇峰;我国完成7000米机械手压力试验[N];中国船舶报;2014年
12 华凌;三维度软体机械手可完好拿起一朵花[N];科技日报;2012年
13 ;美新研发多用途机器人[N];江苏经济报;2000年
14 本报驻英国记者 郑焕斌;大胆创意无需巨额资金[N];科技日报;2015年
15 本报通讯员 王思;猴子“意念”控制机械手[N];文汇报;2012年
16 记者 张宣;江苏“灵犀手”入选2021“科创中国”先导技术榜[N];新华日报;2022年
17 实习记者 胡定坤;3D打印“钢琴手”奏出华美乐章[N];科技日报;2018年
18 计算机系;清华计算机系团队获国际机器人抓取与操作比赛冠军[N];新清华;2016年
19 本报记者 李魏;“赛”出来的生产力[N];青岛日报;2013年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978