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空间机器人工作空间研究

刘海涛  杨乐平  朱彦伟  韩大鹏  
【摘要】:针对空间机器人工作空间求解问题,提出一种将数值仿真和图解法相结合的方法。数值仿真采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,同时引入碰撞检测算法和切片法,仿真得到任意给定切面内杆件与基座无碰撞的工作空间"云图","云图"的边界曲线由图解法确定。该方法既利用了数值仿真应用简单、适用各种机器人结构的优点,又能由图解法得到直观、准确的工作空间边界。

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