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6-SPS并联机器人运动学仿真系统研究

李刚阳  李红星  曹丽婷  
【摘要】:文章对6-SPS并联机器人的运动学仿真进行了系统研究,解决了一些关键问题。对于显示消隐问题,采用一种算法判断各构件在空间的远近关系,调整各构件的绘图优先级,达到消隐的目的;对于杆系干涉问题,以平行平面截取杆件的方法判断是否出现干涉现象。文章还讨论了软件系统的结构和各模块的功能。

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