并联机器人安全保护系统的研究
【摘要】：以 6-UHU并联机器人为研究模型 ,提出了一种新的并联机器人的工作空间姿态描述方法。提出一种“虚拟限位”的保护策略 :将并联机器人的安全问题看作是受限变量的限位问题 ,通过计算受限变量对杆长向量的偏导预测将要发生的干涉 ,根据导数智能的决策采取的限位、规划操作。从关节空间对并联机器人的约束直接进行检验 ,避免传统上查询整个工作空间带来的运算量大等问题 ,大大减少了运算量。最后阐述了安全保护系统结构。设计了整个并联机器人安全保护实时多任务系统 ,在实际并联机器人中得到了应用
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