基于遗传算法的机器人最优测量构型研究

【摘要】：研究了机器人标定中最优测量构型的选择,采用奇异值分解方法获得了机器人位姿测量构型的观测指标。以该指标为优化的目标函数,利用遗传算法来选择机器人的一系列最优测量构型,以最小化参数估计中测量和建模误差的影响。实验结果表明,利用该方法获得的最优测量构型的标定结果优于随机选择的测量构型的标定结果。

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中国期刊全文数据库

前10条

1	赵光荣;LiNbO_3、PbMoO_4及TeO_2晶体标准极图的制作和应用[J];压电与声光;1980年02期
2	常佑武;白崇仁;;提高犁体外载六分量传感器R_Z值的输出灵敏度和降低各分量间的相互影响问题[J];河南科技大学学报(自然科学版);1982年01期
3	周道明;机器人直流伺服电机的转矩控制和速度控制[J];组合机床与自动化加工技术;1985年06期
4	李正东 ,茹怡 ,谢华;电解释放EDTA的库仑滴定法——铅、镉、汞离子水溶液的标定[J];计量学报;1985年02期
5	罗学明;机器人机构学基础[J];机器人;1985年05期
6	邵安民;高稳定度三阶脉冲信号发生器[J];电子技术应用;1986年03期
7	胡建东;李章;;激光淬火低碳马氏体透射电镜观察[J];电子显微学报;1986年04期
8	刘光华;李俊书;王明秋;;JY-100型YAG激光医疗机的内设激光功率测试系统[J];激光技术;1987年05期
9	于东英;苏联的步行机器人研究——赴苏访问归来一席谈[J];机器人;1988年02期
10	陈恳,林建亚,路甬祥;机器人的自适应控制系统[J];机器人;1988年03期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	赵同虎;张新彦;;HMX多孔炸药装药的燃烧转爆轰[A];中国工程物理研究院科技年报（1998）[C];1998年
2	杨家敏;丁耀南;易荣清;王耀梅;张文海;成金秀;江少恩;丁永坤;孙可煦;郑志坚;;透射光栅谱仪定量测量软X光能谱[A];中国工程物理研究院科技年报（1999）[C];1999年
3	许厚泽;陶国祥;毛慧琴;宋兴黎;;中国武昌重力潮汐基准[A];1990年中国地球物理学会第六届学术年会论文集[C];1990年
4	魏嘉;卢雅云;;油气藏特征研究及实例[A];1993年中国地球物理学会第九届学术年会论文集[C];1993年
5	王学敏;程君实;;四足步行机器人特征辨识算法[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1996年
6	王景;王昊瀛;刘良栋;吴宏鑫;梁斌;;双臂自由漂浮空间机器人系统的姿态控制[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1999年
7	苏剑波;冯纯伯;;双机器人手眼协调系统[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
8	吴成东;陈莉;邹立君;;机器人顺应运动速度与力混合控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
9	杨明;苏学成;李贻斌;樊炳辉;逢振旭;;一种机器人关节控制系统研究[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
10	何隆运;;地震复合波地质属性的研究方法[A];计算机在地学中的应用国际讨论会论文摘要集[C];1991年

中国博士学位论文全文数据库

前9条

1	席占稳;MEMS传感器及在引信中的应用研究[D];南京理工大学;2003年
2	肖峻;高精度垂直摆倾斜仪及其应用研究[D];中国科学院研究生院（测量与地球物理研究所）;2002年
3	邱卫国;目标体三维复原技术研究及其在飞行器外形重建中的应用[D];南京航空航天大学;2005年
4	詹建明;机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究[D];吉林大学;2002年
5	王光建;基于逆滚动螺旋的机器人关节的研究[D];重庆大学;2005年
6	王社阳;机器人视觉伺服系统的若干问题研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
7	王永富;非线性系统的模糊建模与自适应控制及其应用[D];东北大学;2005年
8	王东署;工业机器人标定技术研究[D];东北大学;2006年
9	李吉浩;合肥光源直线加速器条带BPM系统的研制[D];中国科学技术大学;2006年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	康迎梅;面向对象的机器人三维可视化仿真研究[D];南京航空航天大学;2003年
2	王瑞茂;柔性机器人协调操作系统运动规划研究[D];北京工业大学;2003年
3	缪汉东;新型机器人液压伺服关节的设计及其控制技术的研究[D];扬州大学;2003年
4	曹宇;仿人步行机器人机载运动控制器的设计与应用[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
5	李汉舟;基于数字图像处理的温度检测技术研究[D];西北工业大学;2002年
6	赵才军;机器人工作空间及关节运动可靠性规划[D];南京理工大学;2003年
7	冯绍航;篦式冷却机的换热理论研究[D];西安建筑科技大学;2004年
8	陈君;MPT实验系统测控技术研究[D];西北工业大学;2004年
9	郭锦涛;机器人多自由度关节的实现[D];浙江工业大学;2004年
10	高同跃;带电作业机器人冗余臂的分析与控制[D];山东科技大学;2004年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	孟庆华;新催化剂为苯酚丙酮改造打好基础[N];中国石化报;2003年
2	龙泰良严莹蕊;白油生产坐上华南头把交椅[N];中国石化报;2004年
3	记者丁全利;全国油气储量管理平台统一[N];地质勘查导报;2005年
4	尹起浩;APC技术：石化装置的“增效器”[N];中国化工报;2006年
5	张维忠;芳烃技术开发又有新成果[N];中国石化报;2006年
6	欧阳丹蒋帮勇;SHP-01F催化剂可增效益3000万[N];中国石化报;2006年
7	特约记者　王振江;小厂缘何有大作为[N];中国石油报;2006年
8	李建永;灵活多效催化裂化节能又环保[N];中国石化报;2007年
9	姚耀富;乙烯裂解炉节能降耗大有可为[N];中国石化报;2007年
10	苟爱仙;大庆化工研究中心DZF—1重整预加氢催化剂性能优异[N];中国石油报;2008年

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