输电线路巡检机器人越障控制研究

【摘要】：介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。实验结果表明,该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性。

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前20条

1	黄潇嵘;阮毅;李正;汤燕燕;;500kV超高压架空输电线路巡线机器人的空间巡线方法研究[J];机床与液压;2011年11期
2	李维峰;付兴伟;徐显金;吴功平;刘明;曹琪;;沿输电线路地线行驶巡检机器人定位方法[J];武汉大学学报(工学版);2011年04期
3	曹涛;栾贻青;肖鹏;王明瑞;孙大庆;;变电站巡检机器人虚拟样机系统开发及其研究[J];机械工程师;2011年07期
4	王海;张为公;蔡英凤;;基于单目视觉的道路车辆检测系统设计(英文)[J];Journal of Southeast University(English Edition);2011年02期
5	张子淼;王鹏;孙长库;;单目视觉位姿测量方法及数字仿真[J];天津大学学报;2011年05期
6	方宝富;潘启树;洪炳镕;钟秋波;王伟光;;一种基于全维视觉与前向单目视觉的目标定位算法[J];工程图学学报;2011年03期
7	何炳蔚;陈志鹏;;混合视觉系统中共同视场的确定与3维重建方法[J];机器人;2011年05期
8	;[J];;年期
9	;[J];;年期
10	;[J];;年期
11	;[J];;年期
12	;[J];;年期
13	;[J];;年期
14	;[J];;年期
15	;[J];;年期
16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	徐惠钢;;浮空器姿态的单目视觉测量解析算法[A];苏州市自然科学优秀学术论文汇编(2008-2009)[C];2010年
2	刘海波;董玉杰;王福忠;牛满仓;;基于单目视觉的移动机器人导航算法研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
3	刘磊;王永骥;;基于单目视觉的机器人动态目标识别与跟踪[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4	李二涛;张赟;曾虹;;基于单目视觉的彩色目标跟踪[A];浙江省电子学会2008年学术年会论文集[C];2008年
5	杨唐文;韩建达;王红波;阮秋琦;;基于空间几何约束的单目视觉物体测距[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第七分册）[南京理工大学学报（增刊）][C];2009年
6	王宇韬;方勇纯;;鲁棒单目视觉SLAM系统研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
7	魏振中;董再励;刘长有;王洪光;;超高压输电线路巡检机器人的视觉监控系统研究[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
8	王伟;熊庆宇;王楷;罗意;;面向室内未知环境的无障碍物区域单目视觉检测算法研究[A];2010振动与噪声测试峰会论文集[C];2010年
9	周静;郝颖明;朱枫;何雷;;摄像机标定参数误差对位姿测量精度的影响[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年
10	聂一鸣;吴涛;安向京;叶磊;;基于学习分类的障碍检测方法[A];第十四届全国图象图形学学术会议论文集[C];2008年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	虞旦;基于单目视觉的移动机器人室外环境下全自主智能跟随技术研究[D];浙江大学;2009年
2	孟旭炯;基于单目视觉的同时定位与地图重建算法研究[D];浙江大学;2010年
3	赵敏;单目视觉多行人目标检测与跟踪技术研究[D];重庆大学;2010年
4	周风余;110kV输电线路自动巡检机器人系统的研究[D];天津大学;2008年
5	马奔;图象检测与行为理解研究[D];西北工业大学;2006年
6	杨淼;基于图像的城市建筑物三维自动重建参数化建模方法研究[D];中国海洋大学;2009年
7	庄严;移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究[D];大连理工大学;2004年
8	谢云;全自主机器人足球比赛系统的通信与多传感器信息融合技术[D];广东工业大学;2005年
9	顾柏园;基于单目视觉的安全车距预警系统研究[D];吉林大学;2006年
10	董杰;基于单目视觉的散焦测距算法的研究[D];中国海洋大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	邵泽明;计算机视觉伺服跟踪控制系统[D];南京航空航天大学;2003年
2	张青森;基于单目视觉的车辆主动安全技术研究[D];电子科技大学;2011年
3	于长安;基于合作目标的单目视觉位姿跟踪技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4	赵信宇;单幅图像单目视觉测距方法适用性分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
5	马超;基于单目视觉的车道偏离预警系统设计[D];电子科技大学;2011年
6	叶轩;基于图论的单目视觉路面识别技术研究[D];长安大学;2010年
7	张淑芳;基于稀疏光流场的序列图像分析研究[D];天津大学;2003年
8	马尧阶;单目视觉导航智能车系统研究与实现[D];中南大学;2010年
9	仝敬辰;移动机器人基于三维激光测距与单目视觉的室内场景认知[D];大连理工大学;2010年
10	商静;道路障碍物检测的研究[D];长春理工大学;2010年

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