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基于操舵角的轮式拖车系统及其轨迹跟踪运动的研究

谭跃刚  刘明尧  左克群  
【摘要】:建立和分析了轮式拖车系统的运动学模型 ,给出了拖挂车的牵引操舵角定义。分析了基于牵引操舵角的轮式拖车系统的运动跟踪特性 ,提出了两种满足牵引操舵角概念的机构模型。分析表明 ,附有牵引操舵角的轮式拖车系统可转换为可控的链式系统 ,通过各拖挂车牵引操舵角的牵引作用可有效地确定轮式拖车系统在其位形空间中的位姿 ,这为提高轮式拖车系统的目标轨迹跟踪性能奠定了基础

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