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四轮主动转向的两自由度鲁棒控制

李铂  耿聪  刘溧  
【摘要】:在传统前馈四轮主动转向控制的基础上 ,提出一种两自由度四轮主动转向鲁棒控制方法。该方法通过独立参数化两自由度控制结构的引入 ,实现了四轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿。其前馈控制器的设计与传统前馈四轮转向控制完全相同 ,反馈控制器的设计为一针对轮胎侧偏刚度不确定性的标准H∞ 控制问题。该方法既充分发挥了传统前馈控制的优点 ,又降低了反馈控制器的阶数。仿真结果表明 ,即使在较大的侧向加速度或低附着工况下 ,该方法亦可较好地实现稳态横摆角速度增益和质心侧偏角的控制 ,具有良好的鲁棒性

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