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浅谈全向轮机器人三位一体定位方法

唐松  
【摘要】:在亚太机器人国内选拔赛中,各大高校制作的机器人都是全向轮机器人,基于全向轮定位使用最多的是码盘定位。但码盘行走存在误差,适合于短距离的移动。对于长距离的行走,误差比较大。因此,文章提供一种新式的定位方法,即码盘-陀螺仪-激光雷达三位一体定位方法。码盘计算机器人行走距离,陀螺仪给出机器人当前姿态角,激光雷达用于辅助定位。

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