收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

3-RRC机器人的动力学分析探究

康玉辉  刘永勋  
【摘要】:3-RRC并联柔性少自由度机器人因其设计简单,制造与控制容易在近些年来备受青睐。然而由于使用了柔性杆件与关节点取代了传统的刚性附件,且通常情况下运动速度高,加速度大,机构质量轻等,因此在对其进行动力学分析时需要运用运动弹性动力学分析(简称KED)、有限元分析、拉格朗日方程进行建模,使用NewMark方法进行微分方程求解。现在建模软件、数值计算软件的使用使得大量的计算得以简化。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘延斌;张宏敏;;3-RRRT并联机器人轨迹跟踪控制研究[J];机床与液压;2008年08期
2 张宏敏;刘延斌;;基于计算力矩法的3-RRRT并联机器人控制研究[J];机械设计与制造;2009年01期
3 李刚阳,李红星,曹丽婷;6-SPS并联机器人运动学仿真系统研究[J];组合机床与自动化加工技术;2005年07期
4 胡明,郭成,蔡光起,戴炬;一种三自由度并联机器人机构运动学计算[J];东北大学学报(自然科学版);1998年04期
5 黄茹楠,高英杰,王洪瑞;并联机器人的一种鲁棒最优控制结构[J];燕山大学学报;1999年02期
6 赵永杰,赵新华,葛为民;位姿变化对6-SPS并联机器人精度的影响[J];机械设计;2003年09期
7 张立杰;平面两自由度驱动冗余并联机器人的承载能力分析[J];机械设计与研究;2003年01期
8 赵永杰,赵新华;结构尺寸变化对6-SPS并联机器人精度的影响[J];机械设计与研究;2003年04期
9 胡国胜;并联机器人的工作空间研究现状[J];仪器仪表用户;2004年06期
10 杨志永,黄田,张祥;基于LabVIEW的高速并联机器人动态特性试验分析[J];机械科学与技术;2005年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 欧阳潞;徐国彬;;脉动风速曲线的计算机仿真[A];第八届全国结构工程学术会议论文集(第Ⅲ卷)[C];1999年
2 高飞;张俊荣;;星载微波辐射计天线扫描动量补偿的计算机仿真[A];面向21世纪的科技进步与社会经济发展(上册)[C];1999年
3 徐英杰;李正熙;李颖宏;;计算机仿真确定Viterbi译码器的回溯深度[A];冶金轧制过程自动化技术交流会论文集[C];2005年
4 查丛梅;;电气工程专业《计算机仿真》课程内容设置探讨[A];第四届全国高等学校电气工程及其自动化专业教学改革研讨会论文集(上册)[C];2007年
5 马明;王新军;;一种Walsh变换域的盲源分离算法[A];2008年中国高校通信类院系学术研讨会论文集(下册)[C];2009年
6 张大明;;连铸过程计算机仿真[A];发展的信息技术对管理的挑战——99’管理科学学术会议专辑(上)[C];1999年
7 杜贵平;黄石生;王振民;;新型零电压软开关弧焊逆变器仿真及实验研究[A];中国电工技术学会电力电子学会第八届学术年会论文集[C];2002年
8 王进峰;范孝良;;并联机器人发展研究[A];Proceedings of the 2010 International Conference on Information Technology and Scientific Management(Volume 2)[C];2010年
9 沈晓勇;龚咸;吉国力;;离散事件系统的MATLAB仿真实现[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
10 彭立明;邹启明;温宏权;毛协民;徐匡迪;;单晶连铸技术的研究现状与展望[A];第三届中国功能材料及其应用学术会议论文集[C];1998年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
2 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
3 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
4 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
5 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
6 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
7 沈辉;并联机器人的几何分析理论和控制方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
8 罗燕;基于分形理论的墨竹画的计算机仿真研究与实现[D];重庆大学;2010年
9 成艾国;汽车覆盖件冲压成型计算机仿真专用前处理系统研究与开发[D];湖南大学;2002年
10 杨钢;气动人工肌肉位置伺服系统研究及其应用[D];华中科技大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
2 梁永红;冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究[D];西安电子科技大学;2010年
3 蒋俊香;6-PUS/UPS并联机器人结构设计及理论分析[D];燕山大学;2010年
4 赵玲;4-RPTR并联机器人精度分析与综合[D];东北大学;2008年
5 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
6 杨云光;并联机器人计算机控制系统研究[D];河北工业大学;2002年
7 刘凉;3-RRRU并联机器人运动学控制的研究[D];天津理工大学;2010年
8 马丽;6-PSS并联机器人动力学建模方法研究[D];河北大学;2010年
9 邬昌峰;6-SPS并联机器人工作空间研究及其优化设计[D];合肥工业大学;2003年
10 吴健珍;6-DOF并联机器人非线性鲁棒自适应控制[D];燕山大学;2002年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 成语;通过计算机仿真提高水轮机效率[N];中国水利报;2003年
2 国防科技大学教授 金士尧;计算机仿真与仿真计算机[N];解放军报;2001年
3 黄中;从物理仿真到计算机仿真[N];中国知识产权报;2000年
4 本报记者 王握文;复杂系统仿真:穿透信息化战争“迷雾”的利器[N];解放军报;2006年
5 魏毅夏时洪;在虚拟中还原“真实”[N];计算机世界;2007年
6 北京信息与控制研究所 王正中;仿真学科的研究与思考[N];大众科技报;2007年
7 记者 梅华峰通讯员 卢飞 实习生 谭琳;驰骋在信息战前沿[N];湖北日报;2007年
8 本报记者 张翼;安世亚太发布国内首款企业级协同仿真平台[N];机电商报;2007年
9 本报记者 瞿剑;攻克3G产业链最弱环节[N];科技日报;2006年
10 马敏团;十二所用仿真技术解铸锻难题[N];中国船舶报;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978