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基于改进A*算法优化的移动机器人路径规划研究

陈豪  李勇  罗靖迪  
【摘要】:针对传统A*算法选择扩展节点时仅基于最小f值,缺少其他的约束条件促进算法加速收敛,导致时间和空间利用率较低的问题。提出了基于二维栅格地图的改进A*算法,其引入了方向矢量和并行搜索,使机器人路径搜索同时具备方向性和并行性。为验证算法的有效性,利用MatlabR2015b建立了机器人路径仿真平台,进行了无障碍环境和有障碍环境下的路径规划实验。实验结果表明:所提算法较传统A*算法时间效率提高了61. 22%,空间利用率提高了41. 38%。

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