收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于竞赛自平衡小车的双闭环控制设计与仿真研究

牛宏侠  侯涛  
【摘要】:针对具有多变量、不稳定、非线性特性的自平衡小车系统,提出了一种基于偏角伺服控制与LQR控制相结合的双闭环控制方法。在该方法中,先根据系统的等效模型,采用LQR方法控制自平衡小车的倒立平衡,采用伺服控制进行偏角跟随控制。并且在设计过程中,先保证自平衡小车的倒立平衡,然后再进行伺服控制,运行中两个闭环实时控制,达到使小车倒立快速寻迹运行。数字仿真结果与理论分析基本一致,表明了该方法的可行性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 叶兢;容毅;;基于LQR最优控制的大跨度提梁机同步跟踪算法仿真[J];工业控制计算机;2011年06期
2 ;[J];;年期
3 ;[J];;年期
4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
11 ;[J];;年期
12 ;[J];;年期
13 ;[J];;年期
14 ;[J];;年期
15 ;[J];;年期
16 ;[J];;年期
17 ;[J];;年期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 高强;马光;董超;;基于T-S模糊控制的旋转型倒立摆实时控制的研究[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
2 文锋;陈宗海;陈春林;;基于RLS-TD和值梯度的强化学习方法用于LQR控制问题[A];’2004系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2004年
3 张玉春;丛华;;车辆主动悬挂LQR和H_∞控制器的设计及性能仿真[A];第二十二届中国控制会议论文集(上)[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王睿洁;一种改进的T-S型模糊神经网络控制在平面一级倒立摆中的应用[D];太原理工大学;2005年
2 李丽娟;以倒立摆为对象的智能控制算法的研究与应用[D];南京工业大学;2004年
3 马光;基于旋转倒立摆装置的智能控制研究[D];天津理工大学;2007年
4 任祖华;倒立摆系统的智能控制研究[D];华中科技大学;2006年
5 邱振彬;基于观测器的立方体系统控制研究[D];南京理工大学;2009年
6 邱宏;倒立摆控制与网络实验研究[D];扬州大学;2007年
7 檀庭跃;智能控制算法在倒立摆系统中的应用研究[D];山东科技大学;2010年
8 谢冬菊;环形倒立摆控制系统的设计和仿真[D];西南石油大学;2011年
9 阚兆成;基于LabVIEW的远程虚拟仪器实验教学系统的研究与应用[D];东北大学;2009年
10 刘微微;基于云模型理论的倒立摆智能控制方法研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978