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多线程技术在AUV自主控制系统中的应用

唐照东  秦政  边信黔  
【摘要】:自主控制系统对于自主式水下机器人(简称 AUV)使命执行的安全性和有效性至关重要。本文在 QNX 环境下利用多线程技术实现了一种 AUV 自主控制系统。文中介绍了 AUV 的混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与 QNX 消息传递机制相结合实现了 AUV 自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上对自主控制系统软件进行了验证。

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