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基于前视声纳信息的AUV避碰规划方法

唐照东  常宗虎  边信黔  
【摘要】:提出了基于实时前视声纳信息实现AUV避碰规划的框架。整个避碰规划系统包括声纳探测目标、目标跟踪、特征信息提取、目标运动估计、避碰算法等部分。在小型局域网仿真系统上仿真表明,该控制方法使得AUV能够较好的实现对静止目标和运动目标的避碰。

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