基于超稳定性理论的机器人关节模型参考自适应控制

【摘要】：本文针对机器人电液位置伺服系统的特点,应用POPOV的超稳定性理论,设计了机器人关节模型参考自适应控制器,来提高机器人的位置精度和跟踪性能。实验表明,该控制器能够克服机器人系统固有的时变、非线性等不利因素的影响,具有较好的位置精度和跟踪性能,此外,还具有良好的鲁棒性。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	李梦辉;李虹;刘鹏;;基于DSP鲁棒PID控制器的电液位置伺服系统电模拟仿真研究[J];工业控制计算机;2011年06期
2	常侠;马忠军;袁朝晖;;具有Beddington-DeAngelis感染函数的时滞HIV-1模型稳定性[J];桂林电子科技大学学报;2011年03期
3	靳宝全;熊诗波;程珩;;电液位置伺服系统的抖振消弱滑模控制[J];振动.测试与诊断;2011年03期
4	陆庆超;赵杰;闫继宏;陈志峰;马良;;基于虚拟环境的遥操作机器人主从交互系统设计[J];机械与电子;2011年07期
5	尹发根;;时滞动态网络自适应同步的研究[J];科技广场;2011年05期
6	杜志江;肖永强;董为;;含有摩擦间隙迟滞的机械臂关节建模方法[J];机器人;2011年05期
7	吴剑威;史士财;金明河;马骏;刘宏;;空间机器人关节电磁制动器及其实验研究[J];高技术通讯;2010年09期
8	钟翠华;沈林勇;任昭霖;邵文韫;;基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究[J];机电工程;2011年07期
9	刘艳涛;;基于干扰观测器的机器人关节控制[J];微型电脑应用;2011年07期
10	宋韬;;双工业机器人协调作业的研究[J];现代制造工程;2011年06期
11	李志勇;孟金涛;毛北行;卜春霞;;一类不确定模糊切换系统的保成本H_∞控制[J];河南科学;2011年08期
12	于志刚;沈永良;宋中民;;机械臂鲁棒自适应运动控制[J];控制理论与应用;2011年07期
13	王会方;朱世强;吴文祥;;一种无模型的机器人非线性输出反馈控制[J];中国矿业大学学报;2011年05期
14	姚合军;司玉洁;袁付顺;;一类不确定时滞网络控制系统的鲁棒控制[J];安阳师范学院学报;2011年02期
15	秦体恒;陈永刚;;一类中立型时滞系统新的鲁棒稳定性准则[J];工程数学学报;2011年04期
16	付宏睿;俞建宁;张建刚;;基于复杂网络的多级混沌保密通信系统的研究[J];云南民族大学学报(自然科学版);2011年04期
17	刘自鑫;钟守铭;;网络化控制系统随机容错控制[J];电子科技大学学报;2011年04期
18	徐亚楠;;具有输入饱和的非线性广义时滞系统的H_∞控制[J];保定学院学报;2011年03期
19	刘忠;曹其新;朱笑笑;王雯珊;;基于VRML节点树的双臂移动机器人碰撞检测及优化[J];上海交通大学学报;2011年07期
20	王世刚;武俊峰;;基于观测器的一类不确定时滞采样系统的非脆弱H_∞控制[J];系统工程与电子技术;2011年06期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	吴茂敏;陈建;钟允晖;赵燕伟;;制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第十届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2011年
2	孙智慧;庞明;晏祖根;;基于自适应伪并行遗传算法的包装码垛机器人轨迹规划[A];中国机械工程学会包装与食品工程分会2010年学术年会论文集[C];2010年
3	张洪华;;挠性空间结构的鲁棒控制[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
4	苏剑波;冯纯伯;;双机器人手眼协调系统[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
5	吴成东;陈莉;邹立君;;机器人顺应运动速度与力混合控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
6	杨明;苏学成;李贻斌;樊炳辉;逢振旭;;一种机器人关节控制系统研究[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
7	杨庆华;张立彬;阮健;;气动弯曲关节的特性研究[A];第二届全国流体传动及控制工程学术会议论文集（第四卷）[C];2002年
8	黄力民;;Lyapunov矩阵方程与Lyapunov函数构造[A];数学·物理·力学·高新技术研究进展（一九九六·第六期）——中国数学力学物理学高新技术交叉研究会第6届学术研讨会论文集[C];1996年
9	陈任昭;高夯;李健全;;一类时变人口系统的稳定性理论[A];1995年中国控制会议论文集（上）[C];1995年
10	施阳;慕春棣;严卫生;李俊;徐德民;;水下自航器纵向运动的神经网络稳定自适应控制[A];第十九届中国控制会议论文集（一）[C];2000年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	刘津甦;复杂环境中的人形机器人行走规划[D];中国科学技术大学;2010年
2	唐矫燕;载人两足步行椅机器人稳定性分析与控制策略[D];上海交通大学;2011年
3	赵大旭;介入诊疗机器人多体系统建模分析与实现[D];南京航空航天大学;2010年
4	李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
5	李宏凯;类壁虎机器人的仿生控制：从行为观测到控制实现[D];南京航空航天大学;2010年
6	钟秋波;类人机器人运动规划关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
7	王光建;基于逆滚动螺旋的机器人关节的研究[D];重庆大学;2005年
8	蒋明;激光飞行标刻系统及激光加工机器人控制与仿真研究[D];华中科技大学;2011年
9	李志海;轮足混合驱动爬壁机器人及其关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
10	贾文川;四足机器人脑机协作导航与规划[D];华中科技大学;2011年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	孙美艳;可重构环保机器人的构形及运动学分析[D];江苏大学;2010年
2	王玉;锚杆孔钻削机器人的设计与仿真[D];河南理工大学;2007年
3	田祥庆;双目家政机器人的目标物识别及抓取研究[D];华南理工大学;2010年
4	贾海军;复杂环境光学模块装校机器人的设计与研究[D];重庆大学;2010年
5	蔡传武;爬杆机器人的攀爬控制[D];华南理工大学;2011年
6	许巍;电解质清理机器人设计及动态性能研究[D];兰州理工大学;2010年
7	唐振金;半智能机器人控制与负载效应研究[D];华南理工大学;2010年
8	张胜乾;柔性关节机器人渐近稳定非线性位置控制[D];西安电子科技大学;2011年
9	张颖;Reinovo机器人三维建模与可视化动态仿真[D];西安建筑科技大学;2011年
10	李林;多足仿生机器蟹结构设计及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2010年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	;黑色魅力无法挡[N];电脑报;2004年
2	本报记者蒋学林;全面提升电网应对突发事件的能力[N];中国电力报;2008年
3	乔地刘莉;两教授获“求是杰出科学家奖”[N];科技日报;2008年
4	本报记者　吴立群;生命,在黑暗深海大放异彩[N];无锡日报;2006年
5	本报记者姜力褀武星;电网安全应防止故障的多米诺效应[N];国家电网报;2008年
6	李水根;我国药剂学研究有待加强[N];健康报;2004年
7	房琳琳;“只生一个好”是怎么提出来的[N];科技日报;2006年
8	冷文科;研究教育多出成果[N];科技日报;2007年
9	;从“力学科学”着手解决工程技术问题[N];发展导报;2002年
10	记者　高平;内蒙古师大被誉为“民族教育的摇篮”[N];光明日报;2003年

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