收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

柔性机械臂残余振动控制

杜严锋  王聪  
【摘要】:为了对柔性机械臂运动后的残余振动进行控制,对柔性机械臂系统建立了一次近似刚柔耦合动力学模型,并得到了柔性机械臂在非惯性系下的刚柔耦合动力学模型,当柔性机械臂为三角形和梯形运动规律时,针对不同的运动参数对系统振动变形情况进行了仿真。仿真结果表明,当系统的减速时间相对系统一阶振动周期较小时,系统运动停止后残余振动的幅值较大,当系统的减速时间等于系统一阶振动周期时,系统的残余振动得到了很好地抑制。当减速时间不变,系统的残余振动随着匀速转动时间的变化而波动变化,系统的匀速转动时间为系统一阶振动周期的四分之一时,系统残余振动达到局部极小。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前19条
1 杜严锋;王聪;;柔性机械臂残余振动控制[J];振动与冲击;2019年07期
2 阎绍泽,黄铁球,吴德隆,张铁民,刘又午;柔性机械臂动力学模型与控制策略的综合评价[J];导弹与航天运载技术;1998年03期
3 阎绍泽,刘又午,张铁民;柔性机械臂动力学特性的实验研究[J];河北工业大学学报;1996年03期
4 李顺治;王凯;齐鹏;;柔性机械臂设计与分析[J];科学技术创新;2019年02期
5 贾庆轩;洪训超;陈钢;张龙;;漂浮基空间柔性机械臂在轨捕获碰撞分析[J];振动与冲击;2018年01期
6 伯艳广;;基于神经网络的液压柔性机械臂运动轨迹的跟踪控制[J];液压与气动;2017年10期
7 陈晓云;;车载柔性机械臂系统轨迹跟踪补偿控制研究[J];自动化与仪器仪表;2016年06期
8 刘晓芳;张洛花;;基于逆动力学的柔性机械臂力学特性研究[J];机械传动;2014年11期
9 冯嘉珍;贾庆轩;孙汉旭;;空间柔性机械臂运动功能可靠性分析[J];制造业自动化;2010年11期
10 刘明,朱绍文,刘蓉,孙增圻;一个双连杆平面柔性机械臂系统[J];制造业自动化;2001年08期
11 戈新生,姜兵利,刘延柱;空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制[J];机械科学与技术;1998年04期
12 刘才山,王建明,阎绍泽,刘又午;柔性机械臂非线性动力学模型及控制的研究[J];振动工程学报;1998年02期
13 王树国,丁希仑,蔡鹤皋;空间柔性机械臂的逆动力学仿真[J];机器人;1997年02期
14 麻文焱;王玉臣;麻晓明;;双连杆柔性机械臂系统固有频率的实验研究[J];试验技术与试验机;1997年Z1期
15 毕士华,黄文虎,邵成勋;带滑移/转动镇的柔性机械臂的动力响应和特性分析[J];哈尔滨工业大学学报;1994年02期
16 金在权;单连杆柔性机械臂的动力学建模[J];延边大学学报(自然科学版);1994年02期
17 王卫平;;柔性机械臂的建模方法[J];山东矿业学院学报;1993年01期
18 娄军强;魏燕定;杨依领;谢锋然;;空间柔性机械臂弯扭耦合振动的主动控制研究[J];振动工程学报;2014年03期
19 李懿;马翔宇;李媛;;柔性机械臂设计与分析[J];煤矿机械;2018年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王喆;田强;胡海岩;;含有区间参数的柔性机械臂动力学仿真与灵敏度分析[A];第二届可展开空间结构学术会议摘要集[C];2016年
2 范纪华;章定国;;柔性机械臂系统动力学离散方法的研究[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
3 张铁民;刘又午;王树新;阎绍泽;蒋铁英;;柔性机械臂的振动控制——前馈延时[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
4 徐斌;刘铖;田强;;柔性机械臂动力学半物理仿真研究[A];中国力学大会-2015论文摘要集[C];2015年
5 杜欣;蔡国平;;双连杆柔性机械臂的主动控制研究[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
6 王国利;;柔性机械臂内动力学因果与反因果的对分研究[A];面向21世纪的科技进步与社会经济发展(上册)[C];1999年
7 宋谦;;负载柔性机械臂的镇定[A];1993年控制理论及其应用年会论文集[C];1993年
8 宋谦;冯德兴;;具有并置端点控制器的柔性机械臂跟踪稳定性[A];1992年控制理论及其应用年会论文集(下)[C];1992年
9 刘才山;刘又午;王建明;;带有稳态器的柔性机械臂滑模变结构控制[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
10 王树新;张冬梅;金国光;刘又午;;视觉控制柔性机械臂的广义确定性动力学模型[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 徐彦;液压柔性机械臂动力学建模与控制研究[D];东北大学;2008年
2 王会明;运动控制系统的抗干扰控制理论与应用研究[D];东南大学;2016年
3 李光;液压柔性臂的动力学及控制研究[D];中南大学;2003年
4 张晓东;空间柔性机械臂控制策略研究[D];北京邮电大学;2009年
5 潘冬;空间柔性机械臂动力学建模分析及在轨抓捕控制[D];哈尔滨工业大学;2014年
6 杨永泰;空间柔性机械臂动力学建模、轨迹规划与振动抑制研究[D];北京理工大学;2014年
7 张庆;组合柔性机械臂动力学特性与振动抑制性能的研究[D];南京理工大学;2010年
8 屠立;柔性机械臂集成建模与结构控制优化设计技术[D];浙江大学;2009年
9 王三秀;多关节机器人鲁棒跟踪控制策略研究[D];浙江工业大学;2015年
10 陈思佳;刚—柔耦合问题与空间多杆柔性机械臂的动力学建模理论研究[D];南京理工大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭珂甫;柔性机械臂的动力学建模与弹性振动控制研究[D];郑州大学;2017年
2 张宜驰;基于磁流变原理的柔性机械臂抑振技术研究[D];北京邮电大学;2015年
3 杜欣;双连杆柔性机械臂的主动控制研究[D];上海交通大学;2009年
4 贾廷臣;液压驱动连续型柔性机械臂的结构设计及仿真[D];太原科技大学;2018年
5 卢小召;柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制研究[D];燕山大学;2018年
6 陈思静;柔性机械臂用超弹性材料制备及性能研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
7 陈帅;基于轨迹规划的柔性机械臂的抑振策略的研究[D];安徽工程大学;2018年
8 耿磊昭;X射线移动平台柔性机械臂位姿对振动影响研究[D];华北电力大学;2018年
9 张壮;柔性机械臂的动力学特性分析与振动控制研究[D];长安大学;2018年
10 周鑫林;柔性机械臂主动控制研究[D];湖南工业大学;2018年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978