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机器-基础耦合振动功率流传递最优控制

孙玉国  宋孔杰  
【摘要】:建立了机器-基础耦合振动状态空间方程,对系统的耦合振动特性与模型降阶进行了研究。给出了状态观测器构造的一般方法。从功率流传递的角度,对模态耦合振动线性二次调节器(LQR)控制效果进行了评估。数值计算表明:机器-基础的耦合振动主要表现为机器Z向模态与基础第一阶弯曲模态的耦合振动。以模态速度为LQR控制指标可有效地衰减共振频率处功率流传递、阶跃响应收敛时间较短。

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