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爬壁机器人移动机构越障功能研究

谈士力  张海洪  龚振邦  
【摘要】:提出了用于壁面清洗作业爬壁机器人的可越障轮式全方位移动机构 ,该机构保证机器人在保持机体方位不变的前提下 ,沿壁面任意方向移动或在原地旋转任意角度 ,同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍

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