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无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究

丁明理  王祁  洪亮  赵鹏  
【摘要】:无陀螺惯性测量技术是利用加速度计代替传统的陀螺 ,构成无陀螺微惯性测量单元 (NGMIMU )实现制导的。由于加速度计随机漂移误差的存在 ,在利用 NGMIMU进行导航计算时 ,不可避免地产生了随时间增长的累积误差 ,且累积速度很快。本文基于 NGMIMU九加速度计配置方案 ,利用卡尔曼滤波器抑制误差的累积 ,并且推导了卡尔曼滤波器的状态方程和预防方程。同时进行了系统位移、速度仿真 ,实验结果验证了该滤波算法的有效性

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