空间遥控作业机器人系统的内模控制研究
【摘要】：针对空间遥控作业机器人系统通讯时延严重破坏系统性能的问题,为力反馈遥作业系统建立了内模结构,对系统的透明性和稳定性进行分析并给出了控制器设计结果。给出的控制方法不仅能兼顾系统在时延下的稳定性和透明性,而且可以实现主从机械手速度与力的动静态跟踪,使系统具有良好的力觉临场感。借助于内模结构,以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行,降低了设计的复杂度,增强了控制的灵活性。理论分析和仿真实验证明该方法有效。
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黄惟一，宋爱国;力觉临场感遥控作业系统的研究进展[J];东南大学学报;1995年S1期 |
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曾庆军,宋爱国,黄惟一;力觉临场感遥控作业系统控制结构的透明性研究[J];东南大学学报(自然科学版);1997年03期 |
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宋爱国,黄惟一;空间遥控作业系统的自适应无源控制[J];宇航学报;1997年03期 |
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曾庆军,宋爱国,黄惟一;基于主动时延神经网络的从机械手碰撞研究[J];东南大学学报(自然科学版);1999年01期 |
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曾庆军,陈善隆,黄惟一;力觉临场感遥控作业虚拟现实系统研究[J];东南大学学报(自然科学版);1999年02期 |
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胡文松,宋爱国,黄惟一;力觉临场感系统的小时延稳定性分析[J];东南大学学报(自然科学版);1999年02期 |
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胡文松,宋爱国,黄惟一;基于随机共振的力觉临场感主从遥控系统[J];机器人;1999年03期 |
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朱清峰,黄惟一;应用模糊理论提高力觉临场感遥控作业系统的操作性能[J];自动化仪表;1999年05期 |
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田小峰,宋爱国,黄惟一;空间机器人自适应无源控制技术研究[J];东南大学学报(自然科学版);2000年05期 |
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陈俊杰,黄惟一,宋爱国;基于虚拟现实的临场感遥控作业系统的研究动向[J];机器人;2000年06期 |
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