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一类纯反馈非线性系统的自适应动态面控制

刘树光  孙秀霞  解武杰  董文瀚  
【摘要】:针对一类完全非仿射纯反馈非线性系统,提出了一种新的自适应动态面控制方法.应用中值定理将未知非仿射输入函数进行分解,使其含有显式的可控制输入参数;引入Nussbaum增益函数,解决了虚拟控制增益符号未知的问题,同时避免了反馈线性化方法中可能出现的控制器奇异性问题;动态面控制消除了传统反推设计中的"微分爆炸"问题.采用解耦反推方法,基于李亚普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的半全局稳定性,数值仿真验证了方法的有效性.

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