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运用曲率参数优化的全向轮滚子廓形设计

陈骏  周建军  
【摘要】:介绍了目前应用于移动机器人领域的全向轮结构,分析了由于全向轮自身结构而引起机器人移动底盘颠簸的原因,依据轮子与地面的接触状况,提出了一种对全向轮滚子外廓进行曲面修形的方法。用抛物线代替滚子廓形的圆弧曲线,对廓形曲率半径做局部修改,实现全向轮整体与地面接触高度基本不变。采用Hertz接触理论和有限元方法,验证了修形的理论计算结果正确。

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