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协作式蛇形机器人的设计

高奇峰  姜成业  孟非凡  肖富文  
【摘要】:针对搜救机器人对复杂搜救环境的远程监控与运动控制的实时高性能需求,设计了以STM32单片机控制器为核心、融合了多种传感器的可拓展性、延展性的协作式蛇形机器人控制系统,实现了蛇形机器人的远程监控与运动控制、多种传感器环境信息采集等功能。整个机器人控制系统模块化设计,具有良好的扩展性、硬件可裁剪性。通过模拟灾难废墟场景实验,结果表明:蛇形机器人控制系统可实现多信息的实时准确无线通信,能够根据环境需求分段实现多机器人协作。

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