高压线巡检机器人动力学建模及分析

【摘要】：受导线柔性特性的影响,高压线巡检机器人与导线构成了非线性,强耦合的动力学系统。提出了一种双臂移动巡检机器人结构,并研究了该机器人与导线的建模方法。用Newton-Euler法建立了机器人的动力学子模型,机器人的基座设在导线上,并不固定。用有限元法建立了导线的子模型,并考虑了应力刚化效应。所建的机器人-导线系统模型体现了机器人与导线的动力学耦合关系。利用该模型进行了动力学和运动学仿真,分析了导线的振动和变形对机器人运动的影响。