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基于观测器设计的移动小车自适应轨迹跟踪控制研究

孙子文  陈鹏程  纪志成  
【摘要】:提出了一种基于观测器设计的自适应轨迹跟踪控制算法,在无法准确测量移动机器人位姿的情况下,基于其完整动力学模型,实现机器人轨迹跟踪控制问题。方法考虑了实际参数的移动机器人完整动力学模型,将位姿观测器和自适应控制策略相结合,设计了一种移动机器人完整的自适应观测器轨迹跟踪控制策略。仿真结果表明该控制策略的正确性和有效性。

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