收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于粒子滤波器的SLAM的仿真研究

鞠纯纯  何波  刘保龙  王永清  
【摘要】:机器人同时定位与精确地图创建能力是自主移动机器人的先决条件。SLAM的很多实现方法无法解决有大量环境特征的环境。应用粒子滤波器和卡尔曼滤波器分别估计机器人位姿和环境特征的后验概率分布。这个算法的基础是把后验概率分解成路径的后验概率和环境特征的后验概率分布。为避免衰竭问题,在粒子滤波器的重采样阶段,除了用权值选取粒子,还在更新阶段直接注入从传感器数据生成的少量粒子。仿真结果显示这个算法可以用100个粒子处理5000个环境特征的优越性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 ;人工智能渐成熟 机器人来作“搭档”[J];黑龙江科技信息;2011年15期
2 李梦黎;;移动机器人多传感器信息融合技术探讨[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
3 王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
4 张成;;移动机器人行走PID参数自镇定算法[J];硅谷;2011年16期
5 黄燊禹;;机器人自动对接系统中的定位技术[J];电脑知识与技术;2011年16期
6 姜云峰;管啸天;霍江涛;栗少云;;基于太阳能电池的移动机器人能源自治控制系统研究[J];河北工业大学学报;2011年03期
7 张银玲;牛小梅;;蚁群算法在移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
8 孙涛;师五喜;郭利进;郭文成;;基于DSP的移动机器人驱动系统设计[J];工业控制计算机;2011年08期
9 刘毅;;移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
10 陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期
11 蒋明;王姮;张华;解兴哲;;改进遗传算法在移动机器人全局路径规划中的应用[J];计算机应用与软件;2011年08期
12 高美娟;杨智鑫;田景文;;移动机器人实时语音控制的实现[J];电子测量技术;2011年07期
13 李树荣;倪朋飞;;基于平方根UKF的SLAM算法[J];计算机工程与应用;2011年22期
14 安澄全;张宗迟;孔博睿;;粒子滤波在单载波频域均衡系统中的应用[J];应用科技;2011年06期
15 张成;;移动机器人坐标定位方案[J];中国高新技术企业;2011年21期
16 刘罡;刘玉斌;赵杰;;基于可视切线图的未知环境建模新方法研究[J];高技术通讯;2010年05期
17 祁红岩;梁燕华;;基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计[J];现代科学仪器;2011年03期
18 田琦;李琪;姚鹏;赵媛;;基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制[J];电子科技;2011年09期
19 刘广;闫磊;钱桦;肖爱平;吴健;梁伟;;林地环境监测机器人底盘结构与控制系统设计[J];广东农业科学;2011年17期
20 雷小康;刘明雍;闫茂德;李闻白;;一种移动机器人的禁忌搜索自主导航算法[J];控制与决策;2011年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张亮;移动机器人同步定位与地图重建算法研究[D];浙江大学;2009年
2 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
3 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
4 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
5 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 余伶俐;基于群智能的移动机器人任务规划与故障诊断研究[D];中南大学;2010年
7 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
8 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
9 尚文;以视觉传感为主的移动机器人定位导航和环境建模[D];东南大学;2005年
10 林睿;基于图像特征点的移动机器人立体视觉SLAM研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
2 安山;移动机器人单目视觉SLAM中环路闭合检测问题研究[D];山东大学;2010年
3 赵一路;移动机器人SLAM问题研究[D];复旦大学;2010年
4 郭贵冰;基于扫描匹配的移动机器人Range-only SLAM解决方法[D];燕山大学;2011年
5 苏立;室内环境下移动机器人双目视觉SLAM研究[D];西安理工大学;2010年
6 孙红新;履带式移动机器人的设计与研究[D];南京信息工程大学;2011年
7 王永清;同时定位与地图创建中的数据关联技术研究[D];中国海洋大学;2007年
8 温安邦;基于激光测距仪的室内机器人定位方法研究[D];武汉科技大学;2009年
9 赵小冰;基于视觉的移动机器人Unscented FastSLAM算法实现[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
2 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
3 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
4 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
5 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
6 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8 高级记者 马驰;新松公司:不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10 陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的?[N];科技日报;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978