收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

柔性倒立摆系统建模与控制效果

张国斌  张青斌  丰志伟  陈青全  高峰  
【摘要】:基于绝对节点坐标法(ANCF)建立了柔性倒立摆的动力学模型,并嵌入刚体假设条件下建立的经典倒立摆控制系统,以考察倒立摆柔性对控制系统的影响。实验与仿真的对比结果验证了该建模方法的可靠性。仿真结果表明:在倒立摆杨氏模量较大的情况下,控制系统对柔性体和刚体模型的作用效果基本一致;随着杨氏模量的减小,柔性倒立摆在控制系统作用下稳定振动直至失稳并跌落。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前18条
1 张国斌;张青斌;丰志伟;陈青全;高峰;;柔性倒立摆系统建模与控制效果[J];系统仿真技术;2019年01期
2 韩复健;;倒立摆系统的发展研究以及意义[J];山东工业技术;2014年17期
3 刘凯;;一级倒立摆系统的数学建模方法研究[J];机械工程师;2012年05期
4 张春;徐开红;江明;;基于滑模的平行双倒立摆系统稳定控制研究[J];昆明理工大学学报(理工版);2008年03期
5 辛静;赵高晖;李天箭;杨培培;;倒立摆系统控制研究[J];电子科技;2016年12期
6 周群利;;倒立摆系统的模糊控制研究[J];鸡西大学学报;2015年07期
7 陈巴特尔;周东华;;强跟踪滤波器在倒立摆系统中的应用[J];控制工程;2012年01期
8 李春泉;徐少平;;实时倒立摆系统的设计与实现[J];计算机工程与设计;2012年11期
9 邱德慧;王庆林;杨洁;;倒立摆系统的动力学建模与滑模控制[J];控制工程;2012年S1期
10 易杰;谢贤金;;倒立摆系统的最优控制应用研究[J];自动化与仪器仪表;2011年02期
11 翟龙余;;一级倒立摆仿真模型的建立[J];大众科技;2011年08期
12 王光辉;任秋萍;;具双时滞倒立摆系统的稳定性分析[J];徐州师范大学学报(自然科学版);2010年03期
13 刘田踪;;基于模型匹配技术的倒立摆系统[J];电子测试;2010年10期
14 王薇;任侠;;基于精确线性化理论的倒立摆系统最优控制[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2009年04期
15 夏鼎;;模糊控制在二级倒立摆系统中的应用[J];电子技术;2009年06期
16 王鹏虎;李小兵;付国庆;王强;;三级倒立摆系统全程滑模变结构控制[J];机械设计与制造;2009年07期
17 王鹏虎;李小兵;杨志峰;;一种适用于N级倒立摆系统的数学建模方法[J];微计算机信息;2009年25期
18 李宇成;岳春然;王目树;;基于遗传算法的倒立摆系统的多级控制研究[J];北方工业大学学报;2009年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张丽娟;涂亚庆;王保中;;小车-倒立摆系统数学模型[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
2 李凌;苗鑫;袁德成;;基于神经网络控制的倒立摆系统仿真研究[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
3 何彦彦;沈程智;;三级倒立摆系统数学模型及可控性可观性分析[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
4 杨亚炜;张明廉;;倒立摆系统的运动模态分析[A];西部大开发 科教先行与可持续发展——中国科协2000年学术年会文集[C];2000年
5 黄南晨;吴刚;程俊;卿志远;孙德敏;;变结构控制在倒立摆系统中的仿真研究[A];第二十届中国控制会议论文集(上)[C];2001年
6 易建强;;平行二级倒立摆系统的稳定控制[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
7 任祖华;王永骥;;非线性倒立摆系统的神经网络辨识[A];04'中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会专辑[C];2004年
8 王科俊;王玉珅;曲加圣;;二级倒立摆系统的自适应逆控制研究[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
9 李娜;刘世兴;刘畅;郭永新;;倒立摆系统的最优控制及加权阵的选取[A];中国力学大会-2015论文摘要集[C];2015年
10 沈学雷;廖福成;钟延炯;;二级倒立摆系统控制方法研究[A];1993年控制理论及其应用年会论文集[C];1993年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 张永立;空间多级倒立摆非线性控制方法研究[D];大连理工大学;2011年
2 祁虔;自校正仿人智能控制器及其在等摆长倒立摆系统中的应用[D];重庆大学;2017年
3 张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
4 庄开宇;变结构控制理论若干问题研究及其应用[D];浙江大学;2002年
5 阮有真诚;不稳定系统非线性控制的研究[D];华中科技大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汤乐;倒立摆系统建模与控制方法研究[D];河南大学;2013年
2 王昱峰;一个飞轮倒立摆系统的建模与平衡控制的研究[D];北京工业大学;2011年
3 胡欢波;基于离散时间输出调节方法的倒立摆系统跟踪控制研究[D];合肥工业大学;2018年
4 马杰;基于Matlab/Simulink的环形倒立摆建模与控制方法实验研究[D];长安大学;2018年
5 蒲新会;一类倒立摆系统的分岔与混沌研究[D];兰州交通大学;2017年
6 王健;四轴飞行器—倒立摆系统的建模及控制算法研究[D];五邑大学;2016年
7 廖雷;倒立摆系统的鲁棒控制及其性能优化研究[D];中原工学院;2015年
8 魏雷;倒立摆系统的稳定控制研究[D];东北大学;2012年
9 许乐;直线型二级倒立摆系统的稳定控制研究[D];长安大学;2013年
10 关蕾;直线电机倒立摆系统的建模与稳定控制研究[D];长安大学;2012年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 实习记者 王延辉;PLC系统:实现生产全程自动控制[N];中国化工报;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978