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基于Lyapunov函数的倒立摆系统设计

张振兴  张世峰  
【摘要】:针对单级倒立摆,介绍了利用李雅普诺夫函数进行状态反馈的控制方案。首先对单级倒立摆建立近似线性化模型,然后利用李雅普诺夫函数设计了状态反馈控制器,并在MATLAB软件中Simulink环境下对单级倒立摆实验装置实现了实时控制,试验结果验证了该设计方法的有效性。

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