基于Lyapunov函数的倒立摆系统设计

【摘要】：针对单级倒立摆,介绍了利用李雅普诺夫函数进行状态反馈的控制方案。首先对单级倒立摆建立近似线性化模型,然后利用李雅普诺夫函数设计了状态反馈控制器,并在MATLAB软件中Simulink环境下对单级倒立摆实验装置实现了实时控制,试验结果验证了该设计方法的有效性。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	刘艳;李银伢;戚国庆;;基于特征结构配置的倒立摆控制系统设计[J];计算机仿真;2011年07期
2	秦长涛;段广仁;;混合H_2/H_∞状态反馈控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2010年03期
3	王芳;张茂青;鲍禹;;基于LMI的倒立摆系统鲁棒H_∞控制器设计[J];苏州大学学报(工科版);2007年04期
4	李艳辉;李红星;李建华;闵江喆;;鲁棒H_∞控制在非线性倒立摆系统中的应用[J];大庆石油学院学报;2007年05期
5	赵世敏,杨飚;倒立摆控制系统实验教学探讨[J];实验技术与管理;2005年10期
6	曾志新;邹海明;李伟光;周建辉;;倒立摆系统的建模及MATLAB仿真[J];新技术新工艺;2005年10期
7	刘珊中,朱邦太,邓兵;基于H_∞控制的倒摆平衡系统鲁棒性研究[J];电光与控制;2000年02期
8	李虹,熊诗波,孙志毅;Simulink环境下倒立摆控制系统建模与仿真[J];太原科技大学学报;2005年03期
9	刘文秀;郭伟;余波年;;倒立摆状态反馈极点配置与LQR控制Matlab实现[J];现代电子技术;2011年10期
10	宋金泽;戴斌;崔慧海;袁启平;;基于T-S模糊模型的LQR控制器设计[J];计算机仿真;2009年11期
11	张皓;严怀成;陈启军;;随机混沌时滞神经网络的指数同步[J];控制理论与应用;2009年02期
12	刘强;贾鸿莉;董德发;;Matlab在现代控制理论教学中的应用[J];现代电子技术;2010年18期
13	陆国平;郭军亮;宫俊;谭真;;双线性离散广义系统的可解性和镇定性[J];南通大学学报(自然科学版);2007年03期
14	浦黄忠;王道波;马国梁;;一类切换系统的稳定性分析与镇定控制[J];哈尔滨工业大学学报;2007年11期
15	沈艳军;朱琳;;具有外部扰动的线性离散系统有限时间有界性[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年12期
16	李武全;井元伟;张嗣瀛;;一类上三角随机非线性系统的状态反馈镇定[J];控制与决策;2010年10期
17	齐国元,陈增强,袁著祉;倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制(英文)[J];控制理论与应用;2004年05期
18	孟巧荣;;倒立摆系统虚拟样机仿真[J];机械工程与自动化;2007年05期
19	孙大卫;曾静;张国良;;基于卡尔曼滤波的一级倒立摆LQR控制研究[J];实验技术与管理;2007年02期
20	孙亮;常青;阮晓钢;王嶷然;;基于DSP的倒立摆控制系统设计[J];控制工程;2008年02期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	郑艳;井元伟;;基于T-S模型的倒立摆系统鲁棒控制[A];2005中国控制与决策学术年会论文集（上）[C];2005年
2	吴中如;潘卫平;;应用李雅普诺夫函数分析岩土边坡体的稳定性[A];中国水利学会一九九九年优秀论文集[C];1999年
3	杨亚炜;张明廉;;倒立摆系统的运动模态分析[A];西部大开发科教先行与可持续发展——中国科协2000年学术年会文集[C];2000年
4	李凌;苗鑫;袁德成;;基于神经网络控制的倒立摆系统仿真研究[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
5	袁韬;陈皓;兰杰;;倒立摆自抗扰控制算法简易实现[A];2010年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2010年
6	沈洁;赵素霞;;关于一般Lurie型非线性控制系统的绝对稳定性的研究[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
7	李爱莲;解韶峰;崔桂梅;;三级倒立摆系统的滑模变结构控制[A];冶金轧制过程自动化技术交流会论文集[C];2005年
8	韩莉;郭瑞鹃;阎晓萍;;基于遗传算法的双模糊控制器设计及应用[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
9	王直杰;方建安;邵世煌;;一种增强式学习算法及其在控制中的应用[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
10	李洪兴;王加银;;n级倒立摆系统建模[A];中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会第十一届年会论文选集[C];2002年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
2	王玉坤;自适应逆控制及其应用的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3	雷庆生;基于李雅普诺夫方法的电力系统变结构励磁控制研究[D];武汉大学;2004年
4	卢建宁;基于LMI的若干混杂系统稳定性分析与综合研究[D];浙江大学;2005年
5	茅靖峰;静止同步补偿器滑模变结构控制及数字系统设计[D];江苏大学;2008年
6	叶华文;基于耗散系统原理的非线性系统鲁棒镇定和镇定问题研究[D];西北工业大学;2001年
7	瞿少成;不确定系统的滑模控制理论及应用研究[D];华中科技大学;2005年
8	孟博;非线性奇异摄动控制系统理论的研究及应用[D];东北大学;2009年
9	马永梅;基于LMI技术的含输入饱和系统的研究[D];东北大学;2009年
10	武俊丽;随机不确定采样系统的分析与控制[D];哈尔滨工业大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	狄艳坤;神经网络技术在倒立摆系统中的应用研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
2	焦灵侠;模糊控制在倒立摆系统中的应用研究[D];西安工业大学;2010年
3	王玉琢;基于模糊神经网络的倒立摆系统控制研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
4	汪涛;模糊神经网络控制在单级倒立摆系统中的应用[D];合肥工业大学;2004年
5	赵梦欣;倒立摆的非线性动力学与控制的研究[D];北京工业大学;2003年
6	郭刚;自适应神经模糊控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2004年
7	钱征;基于强化学习的倒立摆控制研究[D];北京工业大学;2005年
8	王瑞霞;基于强化学习的倒立摆控制[D];北京工业大学;2005年
9	黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
10	陶格;基于模糊控制的两级倒立摆的研究[D];北方工业大学;2005年

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