收藏本站
收藏 | 投稿 | 论文排版

基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计

祁红岩  梁燕华  
【摘要】:为了提高移动机器人控制系统的实时性和快速性,选用直流伺服电机作为驱动系统的动力源,以TI公司生产的TMS320F2812DSP芯片为核心,设计了基于DSP的移动机器人控制系统。对传统的PID控制算法进行了改进,采用了积分分离PID作为速度调节器的控制算法。电机的转速采用M/T测速法检测。利用Matlab/Simulink建立了电机控制系统的仿真模型。通过仿真得到了与理论分析相一致的结果,证明了所采用控制方案的可行性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 于殿勇,安永植,郭伟;可变履带式移动机器人[J];高技术通讯;1995年01期
2 冯建农,柳明,吴捷;自主移动机器人智能导航研究进展[J];机器人;1997年06期
3 张明路,孟庆浩,彭商贤;基于多传感器的移动机器人对感知环境的识别[J];天津大学学报(自然科学与工程技术版);1998年04期
4 黄操军,李德胜,王祁;移动机器人轨道检出用平面涡流传感器[J];传感器技术;1999年05期
5 陈华志,谢存禧;移动机器人导航及其相关技术的研究[J];机床与液压;2003年04期
6 龚建伟,陆际联,高峻尧;移动机器人失控的安全防范[J];机器人;2003年04期
7 王洪升,田蔚风,金志华;一种面向智能交通的移动机器人控制系统[J];自动化技术与应用;2004年01期
8 李彩虹,宋道金;基于控制器行为特性的移动机器人路径规划的模糊控制[J];机电工程技术;2004年05期
9 宋轶群,杜华生,王德新,程刚;一种全自主移动机器人控制系统研究[J];机械与电子;2004年08期
10 高健,黄心汉,彭刚,杨涛,伍翼;移动机器人PID运动控制器参数的模糊自整定[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
11 彭刚,黄心汉,杨涛,高健,伍翼,熊有伦;基于神经网络和模糊推理的移动机器人行为决策与控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
12 李胜,马国梁,胡维礼;基于Backstepping方法的车式移动机器人轨迹追踪控制[J];东南大学学报(自然科学版);2005年02期
13 ;《机器人》2005年度(第27卷)分类总目次[J];机器人;2005年06期
14 魏华;李群;陈得宝;;大范围环境中移动机器人SLAM问题的解决方法[J];装备制造技术;2008年02期
15 吴陈,吴翰声;多Transputer处理器和并行处理技术在移动机器人中的应用[J];计算机学报;1995年06期
16 李青湘,胡跃明,裴海龙,周其节;移动机器人的鲁棒输出跟踪[J];控制理论与应用;1998年04期
17 许海平,孙茂相;基于CMAC的多移动机器人智能运动规划[J];沈阳工业大学学报;1999年02期
18 蔡自兴,周翔,李枚毅,雷鸣;基于功能/行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构[J];机器人;2000年03期
19 文巨峰,周骥平,颜景平,徐钰华;双目立体视觉的移动机器人实验平台的研究[J];制造业自动化;2001年12期
20 李庆中,顾伟康,叶秀清,项志宇;移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究[J];机器人;2002年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 欧屹;特种地面移动机器人机械系统设计与分析[D];南京理工大学;2013年
2 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
3 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 马勇;多移动机器人路径规划研究[D];华中科技大学;2012年
5 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
6 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
7 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
8 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
9 张鑫;移动机器人导航中的轨迹跟踪与群集运动控制研究[D];长安大学;2012年
10 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
2 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
3 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
4 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
5 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
7 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
8 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
9 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
10 宋威;基于信息素的群体移动机器人控制系统研究[D];武汉理工大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
2 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
3 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
4 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
5 陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的?[N];科技日报;2008年
6 程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
7 通讯员 刘言张婵;中国智能机器人将首现南极科考[N];科技日报;2007年
8 本报记者 刘艳荣;863科技大展机器人风头出尽[N];大众科技报;2001年
9 姜敏;我国智能机器人首赴南极科考[N];大众科技报;2007年
10 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978