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基于STM32的室内四旋翼飞行器的设计与实现

张锦瑞  赵华磊  李试森  吴星华  马益清  
【摘要】:讨论四轴飞行器的设计实现与控制器设计。应用STM32F103C8T6控制器,配合硬件外设实现四旋翼飞行器的实地飞行,应用姿态结算、坐标系转换、四元素求姿态角、PID调节、梯度下降等算法实现四旋翼飞行器实地飞行,并通过多次试验飞行,对姿态融合算法和PID微调让四旋翼飞行器实地飞行更稳定,在四旋翼飞行器稳定飞行的基础上加入硬件外设,OpenMV、云台等,可以实现四旋翼飞行器的循迹和物体识别功能。

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