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应用基于运动螺旋的机器人正解映射求解搬运机器人的逆运动学问题

荆学东  鲁省龙  黄绍民  张宝文  
【摘要】:应用基于旋量理论的指数积公式建立了搬运机器人的正解映射,并基于矩阵变换了求解该机器人逆运动学问题的方法,该方法为求解一般机器人的逆运动学问题提供了参考.

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