收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

麦克纳姆轮驱动的移动机器人自适应滑模控制器设计

王明明  朱莹莹  张磊  王璐  卫宣伯  方静  
【摘要】:针对麦克纳姆全向轮驱动的移动机器人轨迹跟踪控制问题,设计了一种自适应滑模控制器。将自适应鲁棒控制应用于麦克纳姆轮驱动的移动机器人轨迹跟踪以获得良好的动态跟踪性能以及鲁棒性能。首先对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行了运动学建模,在此基础上进行了自适应鲁棒控制器设计。提出了一种比例-积分-微分(PID)形式的滑模面,满足了系统的鲁棒性要求;设计了一种能够快速收敛的趋近律,减少了整定参数所消耗的时间并能有效抵抗外部扰动。最后,存在脉冲扰动以及正弦信号扰动条件下对控制器进行了仿真验证,证明了所提控制器的优越性,通过轨迹跟踪控制的样机试验,证明了该方法的实用性和可靠性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王明明;朱莹莹;张磊;王璐;卫宣伯;方静;;麦克纳姆轮驱动的移动机器人自适应滑模控制器设计[J];西北工业大学学报;2018年04期
2 陈罡;高婷婷;贾庆伟;周奇才;黄江帅;王薇;;带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控制[J];控制理论与应用;2015年04期
3 于浩;唐功友;盖绍婷;刘吉振;;基于引导角的非完整移动机器人轨迹跟踪控制[J];中国海洋大学学报(自然科学版);2014年07期
4 赵毅红;朱剑英;;基于综合导向的车式移动机器人轨迹跟踪控制[J];华南理工大学学报(自然科学版);2006年11期
5 王国胜;夏凡;吕强;刘峰;;基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制[J];装甲兵工程学院学报;2015年01期
6 曹政才;赵应涛;付宜利;;车式移动机器人轨迹跟踪控制方法[J];电子学报;2012年04期
7 范兴民;王启志;;非完整移动机器人的轨迹跟踪控制研究[J];福建电脑;2011年05期
8 闫茂德;贺昱曜;武奇生;;非完整移动机器人的自适应全局轨迹跟踪控制[J];机械科学与技术;2007年01期
9 马晓敏;刘丁;辛菁;张友民;;移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制[J];电机与控制学报;2018年07期
10 杨芳;王朝立;;不确定非完整移动机器人的轨迹跟踪控制[J];控制工程;2012年02期
11 阎世梁;张华;;基于预测控制的全向移动机器人轨迹跟踪[J];计算机测量与控制;2010年10期
12 贾中华;张少昆;;球上平衡移动机器人线性二次型最优控制[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2013年06期
13 闫茂德;贺昱曜;吴青云;;移动机器人全局轨迹跟踪的自适应滑模控制[J];微电子学与计算机;2006年04期
14 李世华,田玉平;非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究[J];控制与决策;2005年07期
15 郑伟勇;李艳玮;;基于前馈-反馈的移动机器人轨迹跟踪控制[J];计算机工程与设计;2017年02期
16 庄严;孙越;王伟;;基于神经动力学的非完整移动机器人跟踪控制[J];机器人;2007年05期
17 王红星;李瑞峰;葛连正;曹雏清;;高冗余类人双臂移动机器人运动规划[J];华中科技大学学报(自然科学版);2018年08期
18 康升征;吴洪涛;;全向移动机器人模糊自适应滑模控制方法研究[J];机械设计与制造工程;2017年03期
19 罗京;刘成林;刘飞;;多移动机器人的领航-跟随编队避障控制[J];智能系统学报;2017年02期
20 谭拂晓;刘德荣;关新平;邢少民;;基于“非伪”理论的非完整移动机器人轨迹跟踪控制[J];控制与决策;2010年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李胜;王轶卿;陈庆伟;胡维礼;;一类非完整移动机器人全局轨迹跟踪控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
2 李世华;田玉平;;一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
3 李世华;田玉平;;非完整移动机器人的一种有限时间跟踪控制方法[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
4 陈炜;马利;王立柱;;双臂移动机器人在不平路面激励下的振动特性分析[A];第十届动力学与控制学术会议摘要集[C];2016年
5 王润孝;仲于海;;四足移动机器人研究现状及核心关键技术[A];2017年第七届全国地方机械工程学会学术年会暨海峡两岸机械科技学术论坛论文集[C];2017年
6 汤亚锋;姚红;杨庆;;气浮式移动机器人的模糊运动控制方法[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
7 李斌;刘景泰;孙雷;王鸿鹏;李宝炯;;面向复杂环境作业的轮式滑动转向移动机器人平台设计[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
8 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
9 李伟;江晓佳;王彦昕;王永强;;基于模糊逻辑推理的室外移动机器人道路边沿抽取的方法[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
10 高志军;颜国正;丁国清;颜德田;;多移动机器人间通讯机制的设计与实现[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集(上)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 程传奇;非结构场景下移动机器人自主导航关键技术研究[D];战略支援部队信息工程大学;2018年
2 欧屹;特种地面移动机器人机械系统设计与分析[D];南京理工大学;2013年
3 姜健;多移动机器人协作方法研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
4 刘大亮;一种球形移动机器人的运动分析与控制技术的研究[D];北京邮电大学;2009年
5 庄严;移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究[D];大连理工大学;2004年
6 葛为民;虚拟现实技术在移动机器人遥操作系统中的应用研究[D];天津大学;2004年
7 孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年
8 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
9 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
10 李枚毅;基于免疫机制和多示例学习的移动机器人进化导航研究[D];中南大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 常丛丛;非完整移动机器人轨迹跟踪控制方法的研究[D];江南大学;2007年
2 李艳;非完整移动机器人的路径规划与轨迹跟踪控制研究[D];长安大学;2010年
3 吴青云;非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制研究[D];长安大学;2007年
4 唐述博;非完整移动机器人点镇定和轨迹跟踪控制研究[D];大连理工大学;2005年
5 李姗姗;移动机器人的轨迹跟踪控制[D];西安电子科技大学;2014年
6 夏科睿;基于轮地相互作用建模的移动机器人轨迹跟踪控制研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
7 崔洪菊;非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题研究[D];大连海事大学;2007年
8 刘薇;视觉反馈四轮移动机器人轨迹跟踪控制[D];中南大学;2009年
9 任昶;室内移动机器人路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
10 汪宇;非完整移动机器人的反演自适应轨迹跟踪控制研究[D];大连海事大学;2016年
中国重要报纸全文数据库 前6条
1 本报记者 郝晓明;移动机器人“冰屏”炫舞“北京八分钟”[N];科技日报;2018年
2 本报记者 周明阳;移动机器人:“百变万用”真神奇[N];经济日报;2015年
3 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4 见习记者 徐然;新松国产移动机器人成长全纪录[N];21世纪经济报道;2015年
5 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
6 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978