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密集回波环境下多目标跟踪的一种新算法

叶西宁  潘泉  陈鸣  于昕  张洪才  
【摘要】:在多目标跟踪中 ,一个量测可能是几个目标的混合量测 ,一个目标也可能产生几个量测。目前 ,基于贝叶斯的数据关联算法沿用的均是 JPDA的“量测与目标一一对应”的可行性规则 ,它不符合上述情况下数据关联的实际情况。因此 ,为了解决该问题 ,从分析 JPDA的可行性规则入手 ,打破JPDA可行性规则的限制 ,提出了更符合实际的量测与目标均可复用的观点 ,及新的可行性规则 ,认为量测与目标之间的关联关系是多对多的关系 ,并据此利用条件贝叶斯公式 ,推导出边缘概率的一种新的计算方法——广义数据关联算法 ( GPDA)。利用该方法对多目标进行跟踪 ,取得了良好的跟踪性能 ,并且计算量大大减小。

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