收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

单柔性杆末端运动控制的一种逆动力学方法

赵金娟  王世军  
【摘要】:给出了一种适合单柔性杆机构运动控制的逆动力学分析方法。该方法采用有限元法建立机构的分析模型 ,用子结构法降低问题的分析规模 ,得到一个可以直接求解的反映末端轨迹与关节输入力矩关系的二阶微分方程。该方法的计算量比较小 ,适合用于柔性臂末端点运动轨迹的实时控制

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 邹建奇;郎英彤;张宪滨;;采用神经网络方法研究柔性机械臂逆运动学问题[J];吉林建筑工程学院学报;2011年04期
2 ;[J];;年期
3 ;[J];;年期
4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
11 ;[J];;年期
12 ;[J];;年期
13 ;[J];;年期
14 ;[J];;年期
15 ;[J];;年期
16 ;[J];;年期
17 ;[J];;年期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 冯志友;金国光;张策;杨廷力;;少自由度并联机器人机构逆动力学仿真[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 王国利;郭雪梅;张宪民;;柔性机械臂运动轨迹规划模板函数的比较研究[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
3 刘承平;董得忠;郭军;;双连杆柔性机械臂逆动力学控制的仿真研究[A];北京力学会第13届学术年会论文集[C];2007年
4 李胜;王轶卿;陈庆伟;胡维礼;;一类非完整移动机器人全局轨迹跟踪控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
5 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 吴培栋;Stewart平台的运动学与逆动力学的基础研究[D];华中科技大学;2008年
2 刘霞;不确定遥操作系统非线性自适应控制研究[D];电子科技大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 英男;基于无线传感器网络的移动物体轨迹追踪系统的设计与实现[D];东北大学;2010年
2 何剑钟;五自由度混联机器人EXE-M的关键技术研究[D];天津大学;2010年
3 黄贵芬;汽油发动机气路控制算法研究[D];吉林大学;2011年
4 韩咏慈;2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人运动学和动力学建模[D];天津理工大学;2011年
5 汪扬;仿人机器人仿真若干问题的研究[D];东北大学;2008年
6 纪红娜;张拉整体移动机器人动力学及运动性能分析[D];西安电子科技大学;2011年
7 李富娟;微重力环境下Stewart并联机器人研究与分析[D];燕山大学;2012年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978