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基于神经网络的机器人轨迹跟踪控制

刘兴磊  王坚  邓开连  
【摘要】:本文针对机器人动力学系统的非线性、强耦合和时变等特性,设计出了基于神经网络算法的轨迹跟踪控制系统。在控制算法的实现方面,以BP网络为基础,加入反馈信号和偏差单元,生成了内部回归神经网络。克服了BP网络学习收敛速度慢、容易陷入局部极小点等缺点,大大提高了学习速率,并且保证了学习过程的稳定性。

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