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基于滤波器的机器人滑模控制及仿真

朱彩红  
【摘要】:针对机器人这一高度非线性、强耦合的系统,首先着重从滑模面设计、滑模条件方面的工作进行了深入的探讨,利用滑模变结构控制方法设计了滑模面和控制律,接着进行了稳定性分析,最后在上进行了仿真实验,实验结果说明了该方法的有效性。

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