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顾及线性化模型误差补偿的卡尔曼滤波算法

牟忠凯  隋立芬  张清华  甘雨  
【摘要】:针对扩展卡尔曼滤波(EKF)线性化所产生的线性化模型误差问题,使用非线性预测滤波对线性化所引起的模型误差进行预测,并在标准EKF的解算过程中考虑到预测所得误差的统计特性,使模型更趋于真实情况。通过算例对改进算法的性能进行了验证。

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