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具有轮换移动机构的爬壁机器人研究

李曙生  
【摘要】:基于仿生学原理 ,文章提出了一种具有良好越障性能及快速移动的新型爬壁机器人设计方案。文中首先简要介绍了该机器人的工作原理 ,其中包括设计思想和自适应式多真空吸盘。详细描述了转换移动机构的越障特性 ,并用机器人学的理论对机器人的运动学和动力学进行了分析 ,并进行了仿真计算 ,最后得到有关结论

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