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基于Backstepping的机器人鲁棒控制律设计

孟传伟  陈辉堂  王月娟  
【摘要】:考虑了仅有关节位置测量的机器人控制问题,首先设计滑模观测器估计速度信号,然后基于Backstepping 的非线性控制系统综合方法,提出了一种机器人的鲁棒控制方案,可保证跟踪误差的一致最终有界.最后对所提出的鲁棒控制方案与常用的PID(比例积分微分)+前馈补偿控制方案作了实验比较,结果表明,所提出的鲁棒控制方案具有更高的跟踪精度.

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