爬壁机器人磁轮特性研究及其运动仿真

【摘要】：为降低石油储罐检测的人力成本并提高石油储罐检测的自动化程度,设计了永磁吸附轮式爬壁机器人,并使用Maxwell软件对普通径向充磁磁轮(磁轮1)和两种基于Halbach阵列的磁轮(磁轮2和磁轮3)在不同转角下吸附力的变化情况进行仿真计算。计算结果表明:磁轮3吸附力随转角变化最为稳定;磁轮3的吸附力在磁隙0. 2 mm时达到最大,随后吸附力随磁隙的增加而下降,但下降速度逐渐减小,当磁隙为1. 0 mm时,磁轮吸附力为171 N。由Adams仿真结果可知:增加万向磁轮前机器人在爬越半径为4 mm的焊缝时机身发生微小偏移,在爬越8 mm焊缝时发生明显偏移;在1. 5 s的仿真时间内,增加万向磁轮前机器人质心沿X轴方向最大偏移量为8. 13 mm,增加万向磁轮后降为0. 07 mm。研究结果为后续物理样机的研制奠定了理论基础。

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3	王思佳;吴珊红;李雷;;爬壁机器人技术研究现状及展望[J];科技风;2019年02期
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5	周依霖;张华;张响亮;;六轮滑动转向爬壁机器人壁面运动动力特性分析[J];机械设计与研究;2018年06期
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7	姜红建;高振飞;杜镇韬;王斌;;面向船舶维护和监测的爬壁机器人设计[J];机械工程师;2018年06期
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10	袁晓洲;朱志强;;爬壁机器人防仰防溜研究[J];工程技术研究;2016年07期
11	姚秋平;柯文德;武春英;;永磁式油罐爬壁机器人研制[J];广东石油化工学院学报;2016年06期
12	姚洪平;尚晓新;;电磁技术的“章鱼”爬壁机器人的研究[J];制造业自动化;2014年24期
13	王尧;冯伟东;;清洗爬壁机器人国内外研究现状的综述[J];机械工程师;2015年03期
14	魏武;贺钿;;基于安全性目标多足爬壁机器人足力优化分配[J];系统仿真学报;2013年05期

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1	凌张伟;缪存坚;唐萍;杜兴吉;郭伟灿;;大型承压设备爬壁机器人研究进展[A];2017远东无损检测新技术论坛论文集[C];2017年
2	孙锦山;杨庆华;阮健;;气动多吸盘爬壁机器人[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集（上）[C];2005年
3	姬国钊;张世伟;王奇斌;李俊秀;王卓;;真空吸盘式爬壁清洗机器人的研制[A];中国真空学会2008年学术年会论文摘要集[C];2008年
4	肖军;贾宁宇;于淼;席宁;;小型爬壁机器人步态规划的研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
5	刘雪飞;于今;刘伟;;一种新型爬壁机器人结构建模分析与实验研究[A];2010年重庆市机械工程学会学术年会论文集[C];2010年
6	谢云;黄维纲;王显正;;气动爬壁机器人控制系统的研究[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集（第二卷）[C];2000年
7	王兴如;弓永军;衣正尧;王祖温;;超高压水射流船舶爬壁除锈机器人力学特性分析[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
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前10条

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2	陈莉;永磁吸附爬壁机器人越障与壁面过渡研究[D];中国计量大学;2018年
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1	刘培香初霞;反恐爬壁机器人在哈诞生[N];哈尔滨日报;2007年
2	刘培香　记者　李丽云;哈工大研制成“反恐斗士”爬壁机器人[N];科技日报;2007年
3	汪波;哈工大——机器人“反恐斗士”研制成功[N];人民日报;2007年
4	本报实习记者王维敏;建筑领域回荡机器人叩门声[N];中华建筑报;2010年
5	通讯员焦德芳记者冯国梧;大学生发明机器人给楼房“看病”[N];科技日报;2015年
6	记者吴天飞;机器人操控生产线可获资金支持[N];哈尔滨日报;2015年
7	本报记者刘宇雄;让机器人更好地为百姓服务[N];广东科技报;2010年

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