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油井套管解堵机器人驱动机构的运动特性分析

刘杰  刘永红  丛君丽  徐谊平  张海峰  李庆云  
【摘要】:针对油井套管解堵作业的实际需要,利用Pro/E软件设计了油井套管解堵机器人。这种机器人主要由动力机构(驱动电动机)、驱动机构(螺旋轮)、支撑机构、电火花解堵机构和检测机构组成。在概述机器人整体结构设计及驱动机构运动原理的基础上,根据高温形状记忆合金的性能特性,进行了轮腿张开并撑紧管壁的运动过程分析,推导计算出单个轮子在套管内壁柱面上的纯滚动轨迹和速度。

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