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UKF滤波器在非线性组合信号系统中的应用研究

刘罗仁  罗金玲  
【摘要】:在实际的非线性组合信号系统中,通常用扩展卡尔曼滤波(EKF)方法对非线性系统进行线性化,然后进行卡尔曼滤波.如果在非线性组合信号系统中,用UKF方法直接使用非线性模型,可避免引入线性化误差,这样可以提高滤波精度和计算效率.以车载GPS/DR组合导航定位系统为例,将UKF与EKF方法进行了仿真比较,结果表明,UKF的位置滤波精度要高于EKF.

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