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移动机器人未知环境下无线基站搜索

廖列法  张幸平  +  李帅  杨翌虢  
【摘要】:针对机器人未知环境下信号源搜寻依赖于多机器人协同定位问题,提出一种基于天牛须搜索的单机器人寻源算法,进行未知环境下无线基站搜索。将天牛须搜索的两个触角改进为一个触角,引入避障策略,动态改变机器人的移动位置和方向,将所提算法应用于单机器人室内与室外两种环境下的无线基站搜索。与PSO、GA算法对比结果表明,收敛速度明显更快。该算法运算量小、收敛速度快,能够在复杂的未知环境中找到无线信号源。

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