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不确定性机器人的神经网络自适应控制

周景雷  
【摘要】:针对一类不确定性机器人轨迹跟踪问题,提出了一种神经网络自适应控制。首先利用反馈控制技术把基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成二阶系统。其次,将神经网络自适应控制方法和所转化的二阶系统相结合,找到了一种新方法来研究机器人系统,该方法是应用RBF神经网络自适应控制思想来设计控制器,所设计的控制器能够保证机器人的实际运动轨迹渐近无误差地跟踪给定的期望轨迹。最后,以两关节机器人系统为例,给出其仿真试验结果。

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