不确定性机器人的神经网络自适应控制

【摘要】：针对一类不确定性机器人轨迹跟踪问题,提出了一种神经网络自适应控制。首先利用反馈控制技术把基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成二阶系统。其次,将神经网络自适应控制方法和所转化的二阶系统相结合,找到了一种新方法来研究机器人系统,该方法是应用RBF神经网络自适应控制思想来设计控制器,所设计的控制器能够保证机器人的实际运动轨迹渐近无误差地跟踪给定的期望轨迹。最后,以两关节机器人系统为例,给出其仿真试验结果。

下载App查看全文

下载全文更多同类文献个人查重>>智能排版>>

PDF全文下载

CAJ全文下载

(如何获取全文？欢迎：购买知网充值卡、在线充值、在线咨询)

CAJViewer阅读器支持CAJ、PDF文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式

	【相似文献】
	【相似文献】

中国期刊全文数据库

前20条

1	白萍;方廷健;葛运建;;基于神经网络补偿的机器人稳定自适应控制[J];模式识别与人工智能;2001年02期
2	周景雷;张维海;;一种机器人轨迹的鲁棒跟踪控制[J];控制工程;2007年03期
3	彭金柱;王耀南;王杰;;基于递归模糊神经网络的机器人鲁棒H_∞跟踪控制[J];控制理论与应用;2010年09期
4	冯旭刚;;基于模糊滑模方法的不确定机器人神经网络控制[J];冶金动力;2006年05期
5	潘水苗;蒋静坪;;两机器人的分级协调变结构控制[J];控制与决策;1992年04期
6	陈胜军;面向工业机器人系统的可靠性预测方法研究[J];数学的实践与认识;2005年10期
7	张新予;匡以顺;;七自由度浮渣铲除机器人的运动学正逆解研究[J];装备制造技术;2007年01期
8	余月;王共先;;机器人经皮肾镜手术模拟演示系统的研制[J];现代泌尿外科杂志;2009年01期
9	;中厚板焊接机器人系统(六)[J];现代焊接;2009年11期
10	;昆山华恒机器人焊接系统应用(一)[J];现代焊接;2010年02期
11	杜祥民;张永寿;;达芬奇手术机器人系统介绍及应用进展[J];中国医学装备;2011年05期
12	周文华 ,赵雁南 ,王家钦;SERCOS总线及其在机器人系统中的应用[J];电子技术应用;2001年10期
13	白学普;;导管阀自动喷印机器人系统研究[J];国内外机电一体化技术;2001年02期
14	李浩,吴凯,陈武,黄龙杰;基于模糊控制的侦查机器人的设计[J];机电工程技术;2005年11期
15	刘相术;杨庆东;;基于VC的液下搅拌机器人控制软件的开发[J];北京机械工业学院学报;2006年01期
16	夏平;朱新坚;费燕琼;;一种新型的自重构模块机器人[J];上海交通大学学报;2006年03期
17	李廷春;李琳;张铁;;基于可靠性分析的机器人系统故障维修系统[J];现代制造工程;2006年12期
18	陈菊萍;于莲芝;史坡;李蛟;;呼吸参数监测机器人系统的气压伺服控制[J];微计算机信息;2007年26期
19	陈强;桂仲成;;无轨道式水轮机叶片坑内修复机器人[J];东方电气评论;2007年04期
20	张静;刘永均;李柏林;;机器人系统多学科协同优化设计[J];机械设计与研究;2008年05期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	谢松钿;苏国岚;萧胜文;林冠良;;模组化机器人系统之设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2	徐琰;;分布式控制系统在排爆机器人中的应用[A];2010中国消防协会科学技术年会论文集[C];2010年
3	黄坤;曹利;曾孔庚;田心宽;耿国庆;;机器人在LF炉测温取样系统上的成功应用[A];中国计量协会冶金分会2011年会论文集[C];2011年
4	陈卫东;唐得志;王洪瑞;;基于模糊变结构的机器人自适应神经网络控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
5	李丽霞;赵悦;宋烽;;Da Vinci S机器人系统对手术护理工作的挑战[A];全国第十一届手术室护理学术交流暨专题讲座会议论文汇编（上）[C];2007年
6	周维;刘有源;孙波;;人工智能与机器人控制的探讨[A];全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会论文集[C];2005年
7	黄壮士;;机器人手术在微创食管外科的应用现状[A];中国第九届全国食管癌学术会议论文集[C];2009年
8	陈卫东;王海涛;王洪瑞;;基于模糊观测器的不确定机器人滑模变结构控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
9	郭勇;;焊接机器人系统的应用[A];中西南十省区（市）焊接学会联合会第九届年会论文集[C];2006年
10	丁敏;唐新华;梅银玺;芦凤桂;姚舜;;一种八自由度窄间隙焊接机器人系统的设计与实现[A];第十五次全国焊接学术会议论文集[C];2010年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	刘浩;导管机器人系统的建立及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2	魏娟;煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究[D];西安科技大学;2011年
3	刘伟庭;软体蠕动机器人系统之研究[D];浙江大学;2006年
4	李艳东;非完整移动机器人系统的智能鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5	王惠娟;面向微创手术机器人系统的缝合打结行为研究[D];天津大学;2010年
6	张晓勇;机器人救援仿真系统中规划和自适应协作研究[D];中南大学;2010年
7	宋清昆;自适应结构优化神经网络控制研究[D];哈尔滨理工大学;2009年
8	张镇;面向迎宾机器人组件化系统的建模与控制研究[D];上海交通大学;2011年
9	王文忠;新型自主研磨作业机器人系统的研究[D];吉林大学;2011年
10	吴德烽;计算智能在三维表面扫描机器人系统中的应用研究[D];大连海事大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	严霞;基于ZigBee无线传感网络的动物机器人系统MP3音频自嵌入方法研究[D];中国科学技术大学;2010年
2	苏鹏;仿生机械系统的无源动态运动综合[D];北方工业大学;2011年
3	朱琇琪;饰品研磨机器人系统的研究[D];上海交通大学;2011年
4	孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
5	杨跃;基于ARM与Linux的排爆机器人系统设计[D];华南理工大学;2010年
6	赖锡煌;基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析[D];北方工业大学;2005年
7	许志峰;主从式远程操作机器人系统研究[D];东南大学;2004年
8	田晓华;基于LabVIEW的机器人声源定位系统设计[D];湖南大学;2010年
9	冯华山;基于Internet的远程控制机器人系统[D];西北工业大学;2004年
10	张凯;基于多智能体的机器人系统通信技术的研究[D];南京理工大学;2004年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	薛严;韩选定10个新概念机器人研发项目[N];科技日报;2011年
2	本报记者李响;唐山抓住机器人机会[N];计算机世界;2011年
3	邸力　陈建旭;唐山高新区机器人产业发展迅猛[N];中国高新技术产业导报;2011年
4	记者张培发　曹斯通讯员郭业敏邹莹;“广东造”智能手术机器人有望三年内进入临床试验[N];南方日报;2011年
5	记者桂运安;“机器人世界杯”科大摘金夺银[N];安徽日报;2011年
6	裴利云田秋月赵志远;高新区崛起机器人产业[N];唐山劳动日报;2011年
7	邸力陈建旭;抢占战略性新兴产业的前沿阵地[N];唐山劳动日报;2011年
8	记者姜靖;我极地科考低空飞行机器人系统研制获突破[N];科技日报;2010年
9	柳莺;ODIM首次售出锚作机器人系统[N];中国船舶报;2008年
10	程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年

	快捷付款方式		订购知网充值卡	订购热线	帮助中心
	微信支付支付宝银行卡	知网卡在线购卡更多>>	免费送卡上门银行汇款购卡邮局汇款购卡	400-819-9993 010-62982499 010-62783978	常见问题在线咨询阅读器下载	充值中心知网卡新手指南